Design, development and experimental evaluation of a torque controllable quadruped robot
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 791588
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN ÜNAL, DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Bu tez, y¨uksek g¨u¸c-a˘gırlık oranına sahip d¨ort bacaklı robotun tasarımını, geli¸stirilmesini ve deneysel testini a¸cıklamaktadır. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve g¨ovde tasarımı olmak ¨uzere ¨u¸c tasarım s¨ureci incelenmi¸stir. Robotun hafif olması ve y¨uk olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. ¨ Oncelikle robotun dinamik modeli olu¸sturulmu¸s ve buna ba˘glı sim¨ulasyon ¸calı¸smalarından elde edilen y¨ukleme sonu¸clarına g¨ore a˘gırlık minimizasyonu i¸cin tasarım optimizasyon ¸calı¸sması yapılmı¸stır. Geli¸smi¸s hareket kabiliyeti elde etmek i¸cin, y¨uksek g¨u¸c-a˘gırlık oranına sahip ¨ozel eyleyici ¨uniteleri geli¸stirilmi¸stir ve robot eklemlerine yerle¸stirilmi¸stir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi i¸cin robota pozisyon kontrol y¨ontemi uygulanmı¸stır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar modeli olu¸sturulmu¸s ve sim¨ulasyon ¸calı¸smalarından elde edilen y¨ukleme sonu¸clarına g¨ore a˘gırlık minimizasyonu i¸cin tasarım optimizasyon ¸calı¸sması yapılmı¸stır. Sonu¸c olarak, iki prototip in¸sa edilmi¸stir ve y¨ur¨uy¨u¸s deneyleri yapılmı¸stır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents the design, development, and experimental test of a quadruped with high power-to-weight ratio. In this thesis, three design processes are studied, namely, actuator design, leg mechanism design and torso design. The robot is required to be lightweight and traverse relatively fast without payload. Initially, the dynamic model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. In order to obtain enhanced locomotion capabilities, custom actuator units with a high power-to-weight ratio were developed and deployed at the robot joints. With these actuators, the position control method was applied to the robot to control the motion. Moreover, the FEM model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. As the main result, two prototypes were built, and quadruped gait experiments were conducted.
Benzer Tezler
- İnsan gibi hareket eden yürüme robotunun tasarımı, simülasyonu ve deneysel uygulama ile performans karşılaştırması
Design, simulation and performance comparision of a robot with human-like movements in physical application lower extremity system
HAKAN CEBECİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiSamsun ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ERAY KORKMAZ
- Cogging torque and performance optimization of an interior permanent magnet synchronous motor used in commercial washing machines
Ticari çamaşır makinelerinde kullanılan gömülü daimi mıknatıslı senkron motorların tutunma momenti ve performans en uygunlaştırması
EGE ÜNLÜTEPE KESKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Ağır hidrokarbonlardan dizel yakıt elde etmek için katalizörlü ortamda tübüler ve cstr reaktör tasarımının yapılması ve proses optimizasyonu
Design and process optimization of tubular and cstr reactor in catalytic environment for producing diesel fuel from heavy hydrocarbons
TAMER ÇINAR
Doktora
Türkçe
2025
KimyaSakarya ÜniversitesiYangın ve Yangın Güvenliği Anabilim Dalı
PROF. DR. HAKAN SERHAD SOYHAN
- Yeni nesil ağır hizmet dizel motorları için supap sistemi geliştirilmesi ve optimizasyonu
Valvetrain development and optimization for a new generation heavy duty diesel engine
MEHMET ASIM ÖZLEN
Doktora
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ORKUN ÖZENER
- Investigation of geartrain impact noise in diesel engines
Dizel motorlarda dişli darbe gürültüsünün incelenmesi
ALİ TATAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KENAN YÜCE ŞANLITÜRK