Design, development and experimental evaluation of a torque controllable quadruped robot
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 791588
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN ÜNAL, DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Bu tez, y¨uksek g¨u¸c-a˘gırlık oranına sahip d¨ort bacaklı robotun tasarımını, geli¸stirilmesini ve deneysel testini a¸cıklamaktadır. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve g¨ovde tasarımı olmak ¨uzere ¨u¸c tasarım s¨ureci incelenmi¸stir. Robotun hafif olması ve y¨uk olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. ¨ Oncelikle robotun dinamik modeli olu¸sturulmu¸s ve buna ba˘glı sim¨ulasyon ¸calı¸smalarından elde edilen y¨ukleme sonu¸clarına g¨ore a˘gırlık minimizasyonu i¸cin tasarım optimizasyon ¸calı¸sması yapılmı¸stır. Geli¸smi¸s hareket kabiliyeti elde etmek i¸cin, y¨uksek g¨u¸c-a˘gırlık oranına sahip ¨ozel eyleyici ¨uniteleri geli¸stirilmi¸stir ve robot eklemlerine yerle¸stirilmi¸stir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi i¸cin robota pozisyon kontrol y¨ontemi uygulanmı¸stır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar modeli olu¸sturulmu¸s ve sim¨ulasyon ¸calı¸smalarından elde edilen y¨ukleme sonu¸clarına g¨ore a˘gırlık minimizasyonu i¸cin tasarım optimizasyon ¸calı¸sması yapılmı¸stır. Sonu¸c olarak, iki prototip in¸sa edilmi¸stir ve y¨ur¨uy¨u¸s deneyleri yapılmı¸stır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents the design, development, and experimental test of a quadruped with high power-to-weight ratio. In this thesis, three design processes are studied, namely, actuator design, leg mechanism design and torso design. The robot is required to be lightweight and traverse relatively fast without payload. Initially, the dynamic model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. In order to obtain enhanced locomotion capabilities, custom actuator units with a high power-to-weight ratio were developed and deployed at the robot joints. With these actuators, the position control method was applied to the robot to control the motion. Moreover, the FEM model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. As the main result, two prototypes were built, and quadruped gait experiments were conducted.
Benzer Tezler
- Cogging torque and performance optimization of an interior permanent magnet synchronous motor used in commercial washing machines
Ticari çamaşır makinelerinde kullanılan gömülü daimi mıknatıslı senkron motorların tutunma momenti ve performans en uygunlaştırması
EGE ÜNLÜTEPE KESKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Investigation of geartrain impact noise in diesel engines
Dizel motorlarda dişli darbe gürültüsünün incelenmesi
ALİ TATAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KENAN YÜCE ŞANLITÜRK
- Simülatör uygulaması amaçlı gemi sevk sistemi parametrik tasarımı
Parametric design of a marine propulsion system for simulator application
NAZ GÖRENER
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL ÇİÇEK
- Bir itki vektör kontrol performans test sisteminin dinamik incelenmesi
Dynamic investigation of a thrust vector control performance test system
AHMET ÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Savunma ve Savunma TeknolojileriGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ARİF ADLI
- Offline stator resistance estimation for permanent magnet synchronous motor and real-time implementation using embedded coder
Kalıcı mıknatıslı senkron motorlar için offline stator direnci tahmini ve embedded koder kullanarak gerçek zamanlı uygulaması
LÜTFÜ EMRE EFE
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SALİH BARIŞ ÖZTÜRK