Design, development and experimental evaluation of a torque controllable quadruped robot
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 791588
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN ÜNAL, DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot tasarımı, Robotik, Robotik süreç otomasyonu, Robotlar, Robot design, Robotics, Robotic process automation, Robots
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, yüksek güç-ağırlık oranına sahip dört bacaklı robotun tasarımını, geliştirilmesini ve deneysel testini açıklamaktadır. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik modeli oluşturulmuş ve buna bağlı simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket kabiliyeti elde etmek için, yüksek güç-ağırlık oranına sahip özel eyleyici üniteleri geliştirilmiştir ve robot eklemlerine yerleştirilmiştir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi için robota pozisyon kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Sonuç olarak, iki prototip inşa edilmiştir ve yürüyüş deneyleri yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents the design, development, and experimental test of a quadruped with high power-to-weight ratio. In this thesis, three design processes are studied, namely, actuator design, leg mechanism design and torso design. The robot is required to be lightweight and traverse relatively fast without payload. Initially, the dynamic model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. In order to obtain enhanced locomotion capabilities, custom actuator units with a high power-to-weight ratio were developed and deployed at the robot joints. With these actuators, the position control method was applied to the robot to control the motion. Moreover, the FEM model of the robot was built, and a design optimization study for weight minimization was conducted in accordance with the loading results obtained from simulation studies. As the main result, two prototypes were built, and quadruped gait experiments were conducted.
Benzer Tezler
- İnsan gibi hareket eden yürüme robotunun tasarımı, simülasyonu ve deneysel uygulama ile performans karşılaştırması
Design, simulation and performance comparision of a robot with human-like movements in physical application lower extremity system
HAKAN CEBECİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiSamsun ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ERAY KORKMAZ
- Rulmanlarda sürünme riskinin deneysel olarak incelenmesi ve rulman tasarım parametrelerinin sürünme üzerine etkisinin analizi
Experimental investigation of creep risk on bearings and analysis of bearing design parameters for creep
AHMET HAKAN BOZKURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN TAHA ŞEN
- Cogging torque and performance optimization of an interior permanent magnet synchronous motor used in commercial washing machines
Ticari çamaşır makinelerinde kullanılan gömülü daimi mıknatıslı senkron motorların tutunma momenti ve performans en uygunlaştırması
EGE ÜNLÜTEPE KESKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Ağır hidrokarbonlardan dizel yakıt elde etmek için katalizörlü ortamda tübüler ve cstr reaktör tasarımının yapılması ve proses optimizasyonu
Design and process optimization of tubular and cstr reactor in catalytic environment for producing diesel fuel from heavy hydrocarbons
TAMER ÇINAR
Doktora
Türkçe
2025
KimyaSakarya ÜniversitesiYangın ve Yangın Güvenliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN SERHAD SOYHAN
- Yeni nesil ağır hizmet dizel motorları için supap sistemi geliştirilmesi ve optimizasyonu
Valvetrain development and optimization for a new generation heavy duty diesel engine
MEHMET ASIM ÖZLEN
Doktora
Türkçe
2025
Otomotiv MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ORKUN ÖZENER