İnsan gibi hareket eden yürüme robotunun tasarımı, simülasyonu ve deneysel uygulama ile performans karşılaştırması
Design, simulation and performance comparision of a robot with human-like movements in physical application lower extremity system
- Tez No: 940162
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ERAY KORKMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Akım kontrolü, Bilgisayar destekli benzetim, Dinamik benzetim, Doğrusal kontrol, Elektromekanik, Geri beslemeli kontrol, Kaskad kontrol, Kuvvet kontrolü, Motor kontrol, Servo mekanizmalar, Computer aided simulation, Dynamic simulation, Linear control, Electromechanic, Feedback control, Cascade control, Force control, Motor control, Servo mechanisms
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Samsun Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, yürüme bozukluğu yaşayan çocukların rehabilitasyonunda kullanılan alt ekstremite robotlarının tasarımı, kontrolü ve değerlendirilmesi üzerine bir araştırma gerçekleştirilmiştir. İlk olarak, fizik tedavi süreçlerinde kullanılan robotik sistemlerin literatür taraması yapılmış ve mevcut sistemlerin avantajları, sınırlamaları ve tasarım kriterleri analiz edilmiştir. Özellikle alt ekstremite sistemlerinin tasarımında ergonomi, biyomekanik uyum, hareket serbestliği, güvenlik ve kullanıcı dostu arayüzler gibi temel faktörlere odaklanılmıştır. Tasarım aşamasında, yürüme kinematiği detaylı bir şekilde incelenmiş ve bireylerin doğal yürüyüş hareketlerine en yakın sonuçları elde etmek amacıyla kinematik modelleme gerçekleştirilmiştir. Bu kinematik analizler doğrultusunda, bireylerin ihtiyaçlarına uygun tork kontrollü bir kontrol sistemi geliştirilmiştir. Kontrol sistemi, MATLAB Simulink ortamında modellenmiş ve optimize edilmiştir. Simülasyon modelinin doğruluğunu ve güvenilirliğini değerlendirmek için gerçek deney ortamında testler gerçekleştirilmiş ve deneylerden elde edilen tabloveriler, simülasyon sonuçlarıyla karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda tespit edilen farklılıklar analiz edilmiştir. Bu sayede, modelin gerçek dünyadaki yürüyüş hareketlerini daha doğru bir şekilde temsil etmesi sağlanmıştır. Simülasyon ve deneysel sonuçların entegrasyonu sayesinde, yürüme bozukluğu çeken bireyler için daha verimli ve kullanıcı dostu robotik çözümler geliştirilmesine katkı sağlanması amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, research was conducted on the design, control, and evaluation of lower limb exoskeleton robots used in the rehabilitation of children with walking disabilities. First, a literature review of robotic systems used in physical therapy processes was carried out, analyzing the advantages, limitations, and design criteria of existing systems. The study particularly focused on key factors in the design of lower limb systems, such as ergonomics, biomechanical compatibility, range of motion, safety, and user-friendly interfaces. During the design phase, gait kinematics were examined in detail, and kinematic modeling was performed to achieve results that closely resemble natural walking movements. Based on these kinematic analyses, a torque-controlled system was developed to meet the specific needs of individuals. The control system was modeled and optimized in the MATLAB Simulink environment. To assess the accuracy and reliability of the simulation model, tests were conducted in a real experimental environment, and the data obtained from the experiments were compared with the simulation results. Differences identified in the comparison were analyzed, enabling the model to more accurately represent real-world walking movements. The integration of simulation and experimental results aimed to contribute to the development of more efficient and user-friendly robotic solutions for individuals with walking impairments.
Benzer Tezler
- İzmir'de Mustafa Kemal Bulvarı'nın peyzaj mimarlığı açısından etüdü ve peyzaj projesi
Başlık çevirisi yok
ENGİN ALPARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Peyzaj MimarlığıEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÜMİT ERDEM
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
Doktora
Türkçe
1987
Çevre MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDOĞAN GÜLTEKİN
- Konut bölgelerinde parsel düzeni uygulamasının kent topraklarının rasyonel kullanımı çerçevesinde mimari açıdan değerlendirilmesi
An Architeet's Criticism of the Currently Practised method of plot formation in residential areas from the point of View of rational utilization of urban deatories
SUZAN ESİRGEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Şehircilik ve Bölge PlanlamaGazi ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UMUR ERKMAN
- Ankara-Kızılcahamam karayolunda meydana gelen trafik kazalarında insan faktörü
Başlık çevirisi yok
CELAL AKBULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
UlaşımGazi ÜniversitesiKazaların Çevresel ve Teknik Araştırması Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. RIDVAN EGE