Motion planning of a mechanical snake using neural networks
Mekanik bir yılanın deviniminin yapay sinir ağları ile tasarlanması
- Tez No: 79318
- Danışmanlar: PROF. DR. M. EROL SEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
ÖZET MEKANİK BİR YILANIN DEVİNİMİNİN YAPAY SINIR AĞLARI İLE TASARLANMASI Barış Fidan Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Erol Sezer Temmuz 1998 Bu tezde, kapalı bir alanın içine gelişigüzel yerleştirilen bir mekanik yılanın (eklemlerle birleştirilmiş bir dizi milden oluşan robot), bazı sınırlamaları boz madan, bu alanın belirlenmiş bir çıkışından dışarı çıkarılmasını sağlayacak bir eniyi yöntem geliştirilmiştir. Bu yöntem iki evreden oluşmaktadır: izlenebilecek eniyi yolun bulunması ve bulununan eniyi yolun izlenmesi. Bu evrelerin her biri bir yapay sinir ağı tarafından yürütülmektedir, ikinci evreyi yürüten yapay sinir ağı etkili bir yapının tasarlanmasından sonra, bu yapı içindeki ağırlıkların değerlerinin doğrudan bulunması ile oluşturulmuştur. Birinci evreyi yürütmek için birbirinden bağımsız iki yapay sinir ağı tasar lanmıştır. Bunların ilki en kısa yolları üretmek için geliştirdiğimiz bir algorit mayı yerine getirmek üzere eğitilmiştir, ikincinin eğitiminde ise çok evreli sinir ağları yaklaşımı kullanılmıştır, ikinci tasarı için, literatürde sezgisel olarak yer alan çok evreli sinir ağlarında geriyayılım yaklaşımı netleştirilmiştir. Anahtar Kelimeler : Mekanik yılan, eklemli robot kolu, devinim tasarımı, yol tasarımı, en kısa yol, geriyayılım, yapay sinir ağı, çok evreli sinir ağı. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MOTION PLANNING OF A MECHANICAL SNAKE USING NEURAL NETWORKS Barış Fidan M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. M. Erol Sezer July 1998 In this thesis, an optimal strategy is developed to get a mechanical snake (a robot composed of a sequence of articulated links), which is located arbitrar ily in an enclosed region, out of the region through a specified exit without violating certain constraints. This task is done in two stages: Finding an op timal path that can be tracked, and tracking the optimal path found. Each stage is implemented by a neural network. Neural network of the second stage is constructed by direct evaluation of the weights after designing an efficient structure. Two independent neural networks are designed to implement the first stage, one trained to implement an algorithm we have derived to gen erate minimal paths and the other trained using multi-stage neural network approach. For the second design, the intuitive multi-stage neural network back propagation approach in the literature is formalized. Keywords : Mechanical snake, articulated robot arm, motion planning, path planning, minimal path, back propagation, neural network, multi-stage neural network. in
Benzer Tezler
- Mekanik manipülatörlerde optimal yörünge planlaması
Optimum path planning for mechanical manipulators
A.YÜCEL YAZICI
- Hiper gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı robotlar için yol planlama algoritması ve kontrol yöntemi geliştirilmesi
Development of path planning algorithm and control method for hyper redundant snake robots
YALÇIN BULUT
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Fast collision-free motion planning for robots by using direct kinematic solutions
Başlık çevirisi yok
MURAT YEŞİLLETEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET DENKER
- Otonom tarım robotlarının hareket planlaması ve yörünge takibi kontrolüne yüzey eğimi etkilerinin incelenmesi
Investigation of the inclination effects on motion planning and path following control of the autonomous agricultural robots
ELİF ULUSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN BAYAR
- Improving the accuracy of a mobile robot for localization and mapping of an unknown environment
Bilinmeyen bir ortamın haritasını çıkartması ve kendi yerini doğrulaması için, gezici bir robotun hassasiyetinin geliştirilmesi
GÜLŞAH GÜMRÜKCÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. İLHAN KONUKSEVEN