Improving the accuracy of a mobile robot for localization and mapping of an unknown environment
Bilinmeyen bir ortamın haritasını çıkartması ve kendi yerini doğrulaması için, gezici bir robotun hassasiyetinin geliştirilmesi
- Tez No: 143207
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Yer Belirleme, Harita Çıkartma, GVG, Gezici Robot, Localization, Mapping, GVG, Mobile Robot
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 171
Özet
Bu tez, gezici bir robotun bilinmeyen bir ortamda yerini doğrulaması için algılayıcı tabanlı hareket planlamasını içermektedir. Geliştirilen yazılım sayesinde robot herhangi bir kapalı ortamın haritasını çıkarabilmektedir (GVG) ve haritası çıkarılmış ortamda bulunan herhangi iki nokta arasındaki en kısa mesafe belirlenebilmektedir. Ek olarak yörüngesel yer belirleme hatası ile karşılaşmış robotun hassasiyeti geliştirilebilmektedir. Bu çalışma ile gezici robot herhangi bir kapalı ortamdaki herhangi iki nokta arasındaki en kısa mesafeyi bulup; bu mesafeyi yüksek hassasiyetle kat edebilmektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis deals with sensor based motion planning of a mobile robot for localization in an unknown environment. Using the developed algorithm the robot may construct the map (GVG) of any bounded environment, and the minimum distance between any two locations in the mapped environment can be determined. In addition, the accuracy of the robot, facing dead-reckoning error can be improved. With this study, the mobile robot finds the optimum path between any two locations in any bounded environment and traces this path with the highest accuracy.
Benzer Tezler
- Improving IMU YAW calculation based on magnetometer readings and neural network
Başlık çevirisi yok
MOHAMMAD TABISH QAYAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÜsküdar ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ IHAB ABDALLA IBRAHIM MOHAMED ELAFF
- Cooperative localization and control for heterogeneous mobile robots
Heterojen mobil robotlar için işbirlikçi konumlandırma ve kontrol
AHMET MUSTAFA KANGAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ
- Eş zamanlı konumlandırma ve haritalama tekniklerinin hız performansının geliştirilmesi
Improving runtime efficiency of simultaneous localization and mapping techniques
ZİYA UYGAR YENGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- IMU tabanlı ters kinematik model ile yürüme emülatörü
IMU based gait emulator using inverse kinematics model
YAĞIZ TEZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Fuzzy clustering based ensemble learning approach: Applications in digital advertising
Bulanık kümeleme tabanlı topluluk öğrenmesi yaklaşımı: Dijital reklam alanında uygulamalar
AHMET TEZCAN TEKİN
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FERHAN ÇEBİ
PROF. DR. TOLGA KAYA