Yüksek hızda uçan insansız sistemlere eş zamanlı konumlandırma ve haritalama tekniğinin uygulanabilirliğinin analizi
Analysis of the applicability of simultaneous localization andmapping technique for high speed unmanned systems
- Tez No: 795880
- Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ŞAKİR BİLGE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüz koşullarında yüksek hız ve irtifalarda uçmakta olan insansız sistemler birçok alanda farklı görevler almaktadırlar. Bu sistemler, otonom bir şekilde uçarak görevlerini yerine getirdiklerinden ötürü hem çevresini hem de bulunduğu konumunu bilmesi gerekmektedir. Bu ihtiyacı üzerlerinde bulunan Küresel Konumlandırma Sistemi, Ataletsel Ölçüm Birimi, kablosuz sinyaller gibi sensörlerden elde edilen veriler aracılığı ile karşılamaktadırlar. Bu verilerin doğru sonuçlar vermemesi durumunda otonom sistemlerin konum ve çevreyi bilme ihtiyacı için Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama yöntemleri yaygın olarak kullanılmakta olan bir yöntemdir. Ancak bu yöntem genellikle düşük hızlarda ve irtifalarda uçan insansız sistemler için yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışmada, kamera tabanlı Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama teknikleri literatür kapsamında taranıp kıyaslama gerçekleştirilerek yüksek hız ve irtifada uçabilen sistemlere gerçek hayatta uygulanabilirliği olan ORB-SLAM2.0 algoritması ile çalışılmıştır. Bunun için fotorealistik görüntü üretebilen Unreal Engine ve MATLAB Simulink benzetim ortamları aracılığı ve bilgisayar performans limitleri dahilinde benzetim testleri başarıyla koşturulmuştur. Ayrıca benzetim ortamında elde edilen sonuçlar birbirleri ile kıyaslanarak ORB-SLAM 2.0 algoritmasının yüksek hız ve irtifada çalışan insansız sistemlerde uygulanabilir olduğu gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In today' conditions, unmanned systems flying at high speeds and altitudes take on different tasks in many areas. Since these systems perform their duties by flying autonomously, they need to know both their surroundings and location. They can achieve this need through data obtained from sensors such as Global Positioning System, Inertial Measurement Unit, and wireless signals. In case these data do not give accurate results, Simultaneous Positioning and Mapping methods are widely used methods for autonomous systems' need to know the location and environment. However, this method is generally used for unmanned systems flying at low speeds and altitudes. In this study, camera-based Simultaneous Positioning and Mapping techniques have been scanned and compared within the scope of the literature and analyzed through the ORB-SLAM2.0 algorithm, which can be applied to systems that can fly at high speed and altitude, in real life. Simulation tests have been successfully run using Unreal Engine which can produce photo realistic images and MATLAB Simulink within the computer performance limits. In addition, the results obtained in the simulation environment were compared with each other and it was observed that the technique could be applied in unmanned systems operating at high speed and altitude.
Benzer Tezler
- Dikey iniş kalkış yapabilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarım, üretimi ve uçuş testleri
Design, manufacturing and flight tests of a fixed-wing vertical take-off and landing unmanned air vehicle
UĞUR ÖZDEMİR
Doktora
Türkçe
2015
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN
- 3 boyutlu arazi üzerinde çoklu otonom insansız hava aracı rota planlaması
Autonomous multi unmanned aerial vehicles path planning on 3 dimensional terrain
NURİ ÖZALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Uçak MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Model predictive control of quadrotor UAV linear model
Lineer model quadrotor İHA'nın model öngörülü kontrolü
ARDEN KUYUMCU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT
- Bir insansız hava aracının modellenmesi ve derin pekiştirmeli öğrenme tabanlı otonom kontrolü
Modeling of an unmanned aerial vehicle and autonomous control based on deep reinforcement learning
BURAK TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Savunma ve Savunma TeknolojileriFırat ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞEGÜL UÇAR
- Stability analysis and autonomous control of conventional and tilted quadcopters
Klasik ve eğik rotorlu dört rotorlu insansız hava aracının otomatik kontrolü ve kararlılık analizi
İBRAHİM KÖSEOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT