Geri Dön

Yüksek hızda uçan insansız sistemlere eş zamanlı konumlandırma ve haritalama tekniğinin uygulanabilirliğinin analizi

Analysis of the applicability of simultaneous localization andmapping technique for high speed unmanned systems

  1. Tez No: 795880
  2. Yazar: CELAL ÇAĞRI ALTINDAŞ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ŞAKİR BİLGE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 109

Özet

Günümüz koşullarında yüksek hız ve irtifalarda uçmakta olan insansız sistemler birçok alanda farklı görevler almaktadırlar. Bu sistemler, otonom bir şekilde uçarak görevlerini yerine getirdiklerinden ötürü hem çevresini hem de bulunduğu konumunu bilmesi gerekmektedir. Bu ihtiyacı üzerlerinde bulunan Küresel Konumlandırma Sistemi, Ataletsel Ölçüm Birimi, kablosuz sinyaller gibi sensörlerden elde edilen veriler aracılığı ile karşılamaktadırlar. Bu verilerin doğru sonuçlar vermemesi durumunda otonom sistemlerin konum ve çevreyi bilme ihtiyacı için Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama yöntemleri yaygın olarak kullanılmakta olan bir yöntemdir. Ancak bu yöntem genellikle düşük hızlarda ve irtifalarda uçan insansız sistemler için yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışmada, kamera tabanlı Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama teknikleri literatür kapsamında taranıp kıyaslama gerçekleştirilerek yüksek hız ve irtifada uçabilen sistemlere gerçek hayatta uygulanabilirliği olan ORB-SLAM2.0 algoritması ile çalışılmıştır. Bunun için fotorealistik görüntü üretebilen Unreal Engine ve MATLAB Simulink benzetim ortamları aracılığı ve bilgisayar performans limitleri dahilinde benzetim testleri başarıyla koşturulmuştur. Ayrıca benzetim ortamında elde edilen sonuçlar birbirleri ile kıyaslanarak ORB-SLAM 2.0 algoritmasının yüksek hız ve irtifada çalışan insansız sistemlerde uygulanabilir olduğu gözlemlenmiştir.

Özet (Çeviri)

In today' conditions, unmanned systems flying at high speeds and altitudes take on different tasks in many areas. Since these systems perform their duties by flying autonomously, they need to know both their surroundings and location. They can achieve this need through data obtained from sensors such as Global Positioning System, Inertial Measurement Unit, and wireless signals. In case these data do not give accurate results, Simultaneous Positioning and Mapping methods are widely used methods for autonomous systems' need to know the location and environment. However, this method is generally used for unmanned systems flying at low speeds and altitudes. In this study, camera-based Simultaneous Positioning and Mapping techniques have been scanned and compared within the scope of the literature and analyzed through the ORB-SLAM2.0 algorithm, which can be applied to systems that can fly at high speed and altitude, in real life. Simulation tests have been successfully run using Unreal Engine which can produce photo realistic images and MATLAB Simulink within the computer performance limits. In addition, the results obtained in the simulation environment were compared with each other and it was observed that the technique could be applied in unmanned systems operating at high speed and altitude.

Benzer Tezler

  1. Model predictive control of quadrotor UAV linear model

    Lineer model quadrotor İHA'nın model öngörülü kontrolü

    ARDEN KUYUMCU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT

  2. Bir insansız hava aracının modellenmesi ve derin pekiştirmeli öğrenme tabanlı otonom kontrolü

    Modeling of an unmanned aerial vehicle and autonomous control based on deep reinforcement learning

    BURAK TAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Savunma ve Savunma TeknolojileriFırat Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYŞEGÜL UÇAR

  3. Terahertz communications for next generation wireless communication systems

    Yeni nesil kablosuz iletişim sistemleri için terahertz haberleşmesi

    NAZIFA MUSTARI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET SERDAR UFUK TÜRELİ

  4. 3 boyutlu arazi üzerinde çoklu otonom insansız hava aracı rota planlaması

    Autonomous multi unmanned aerial vehicles path planning on 3 dimensional terrain

    NURİ ÖZALP

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu Komutanlığı

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ

  5. Industry 4.0 applications and digital transformation in warehouses

    Depolarda dijital dönüşüm ve endustri 4.0 uygulamaları

    MUSTAFA ÖGETAY BOSTAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    İşletmeBahçeşehir Üniversitesi

    İşletme (İngilizce) Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YAVUZ GÜNALAY