Analysis and design of a constant force gripper
Sabit kuvvetli bir kıskacın analizi ve tasarımı
- Tez No: 798214
- Danışmanlar: PROF. DR. ENGİN TANIK
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
Sabit kuvvet mekanizmaları, özellikle maliyet ve tasarım karmaşıklığı açılarından geleneksel kuvvet kontrol yöntemlerine göre önemli avantajlar sağlamaktadır. Bu tezde, özgün bir sabit kuvvet mekanizması tanıtılmaktadır. Söz konusu mekanizma, sabit kuvvet gerektiren tutucu uygulamaları için büyük potansiyele sahiptir. Mekanizma, bir DC motora sabit akım verilerek kolayca elde edilebilen bir sabit giriş torku ile çalışmaktadır. Böylece sensörler ve kontrolcü sistemden çıkarılabilir. Sabit kuvvet, yalnızca birkaç link ve yay aracılığıyla elde edilmektedir. Tork aktarımı ve yay konumlarının değiştirilmesi ile eşdeğer sistemlerin oluşturulabilmesi için çeşitli çözümler sunulmuştur. Boyutsuz parametre yaklaşımı sayesinde, istenilen strok boyunca sabit kuvvet sağlayabilen ölçeklenebilir parametrik çözümler sunulmuştur. Son olarak, geliştirilen prototip ile teorik yaklaşımlar deneysel sonuçlarla karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Constant force mechanisms have significant advantages over conventional force control methods, especially in terms of cost and design complexity. In this thesis a novel constant force gripper mechanism is introduced. This mechanism has great potential for constant force gripping applications. The mechanism is driven with constant input torque that can easily be supplied from a DC motor, since constant current yields constant torque output for a DC motor. Thus, sensors and controller can be eliminated from the system. Constant force is achieved via several links and springs. Numerous mechanical solutions for torque transmission and creation of equivalent systems by shifting spring positions are presented. By means of dimensionless parameters approach, parametric solutions and scalable applications are obtained to achieve constant force throughout large strokes. Finally, a prototype is built and theoretical approaches are verified with experimental results.
Benzer Tezler
- Design of a constant force compliant gripper mechanism
Sabit kuvvetli esnek kıskaç mekanizması tasarımı
OĞUZ KAYALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENGİN TANIK
- Design and analysis of a novel compliant constant force gripper
Yeni bir sabit kuvvetli tutucunun tasarımı ve analizi
İSA ÖMER IŞIKDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENGİN TANIK
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Çoklu çarpan jet sisteminin sayısal olarak incelenmesi ve genetik algoritma ile çok hedefli tasarım optimizasyonu
Numerical investigation of multiple impinging jet system and multi objective design optimization using genetic algorithm
ALPEREN YILDIZELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERTAÇ ÇADIRCI
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ