Teleoperation in haptic robots
Haptik robotlarda teleoperasyon
- Tez No: 804406
- Danışmanlar: DOÇ. DR. JANSET DAŞDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 65
Özet
Bu tez çalışması, RRR tipinde bir robot manipülatörünün (Geomagic Touch Phantom OmniTM), istenen referans sinyalini takip etmesini sağlayan kontrolör yapısının tasarımını içermektedir. Tasarlanan birinci kontrol mekanizması, hesaplanmış tork kontrol yöntemi olarak bilinen doğrusal olmayan bir kontrol mekanizmasıdır. Tasarlanan ikinci kontrol mekanizması ise parametrik belirsizliklerin olduğu varsayımıyla adaptif kontrol mekanizmasıdır. Çalışmanın deneysel kısmında veriler, veri aktarım ünitesi kullanılmadan, PhanTorque kütüphanesi yardımıyla MATLAB/SimulinkTM ortamına gerçek zamanlı olarak aktarılmıştır. Yapılan kararlılık analizleri sonucunda sistem hata dinamiğinin küresel asimptotik kararlı olduğu ve kapalı çevrim sistemi içerisindeki tüm sinyallerin sınırlı olduğu gösterilmiştir. Tasarlanan kontrolör yapısı bilgisayardan üretilmiş ve master cihazdan üretilmiş iki farklı referans sinyali ile test edilmiştir. Haptik cihazın özelliğinden faydalanılarak sert temas durumunun operatör tarafından hissedilmesi için bir kuvvet kontrolcüsü tasarlanmıştır. Sistem üzerinden harici tork veya harici kuvvet ölçümlerine direkt olarak erişilemediği için kontrolör konum-konum metodu benzeri bir yöntem ile tasarlanmıştır. Önerilen yöntemlerin uygulanabilirliği ve performansı benzetim çalışmaları ve deneysel sonuçlar ile desteklenmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis study addresses the design of the controller structure that enables an RRR-type robot manipulator (Geomagic Touch Phantom OmniTM) to follow the desired reference signal. The first applied control mechanism is a nonlinear control structure known as the computed torque control method. The second control mechanism is the adaptive control mechanism, assuming that there are parametric uncertainties. In the experimental part of the study, the data were transferred to MATLAB/SimulinkTM environment in real-time with the help of the PhanTorque library, without using any data acquisition unit. As a result of the analysis, it has been shown that the system error dynamics are globally asymptotically stable and all signals in the closed-loop system are bounded. The designed controller structure was tested with two different reference signals generated from the computer and from the master device. A force controller has been designed so that the operator can feel the hard contact situation by utilizing the feature of the haptic device. Since it was not possible to obtain external torque or external force measurements from the system, the controller has been designed with a Position-Position-like scheme. The feasibility and performance of the proposed methods have been supported by simulation studies and experimental results.
Benzer Tezler
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Yapay zekâ kontrol yöntemleri ile iki-yönlü haptik-teleoperasyon robotik sistemlerinde kararlılık ve şeffaflığın artırılması
Increasing stability and transparency in bilateral haptic-teleoperation robotic systems with artificial intelligent control methods
TAYFUN ABUT
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERVET SOYGÜDER
- Augmented reality-based model-mediated teleoperation: A mobile telerobot case study
Artırılmış gerçeklik temelli model aracılı teleoperasyon: Bir mobil telerobot çalışması
NİHAT ÇAĞHAN KİRİŞCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Teleoperation of a biomimetic squid robot's arms via multiple haptic interfaces
Biomimetik mürekkepbalığı robotunun kollarının çoklu haptik arayüzlerle teleoperasyonu
HAZAL EMET
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Deep learning for force estimation and haptic feedback in robotic surgery
Robotik cerrahide kuvvet kestirimi ve haptik geri bildirim için derin öğrenme
NURAL YILMAZ
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UĞUR TÜMERDEM