Synchronization optimization on dual-axis systems by variable gain cross-coupled controller
Çift eksenli sistemlerde değişken kazançlı çapraz-eşleşmeli kontrolcü ile senkronizasyon optimizasyonu
- Tez No: 805918
- Danışmanlar: DOÇ. DR. OĞUZHAN ÇİFDALÖZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 97
Özet
Günümüzde hızlı ve doğru hareket kontrolü; CNC tezgahları, al ve bırak robotlar, yörünge izleyen insansız hava araçları ve kızaklı makinalar gibi bir çok sistem için oldukça önemlidir. Tek eksen için istenilen düzeyde yörünge takibi kolaylıkla sağlanabilir. Ancak çok eksenli sistemlerde yeterli yörünge takibi ve düşük kontur hatasının elde edilmesi karmaşık olabilir. Sürtünme, içsel ve dışsal düzensizlikler, dişli geri tepmesi ve servo gecikmeleri eksenlerin hareketlerinde koordinasyonsuzluğa sebep olur. Bu koordinasyonsuzluk eksenler arası senkronizasyonu bozarak kontur hatasına sebep olacaktır. Birçok durumda her bir eksen kontrolcüsünün ayrı ayrı tasarlanması istenmeyen etkilerin azaltılmasında ve harekette istenilen doğruluğun yakalanmasında etkili olamayacaktır. Bu tezde iki eksenli bir sistem ele alınmış olup, düz çizgi, daire, elips ve parabol şeklinde yörüngeler izlenmiştir. Ardından kontur hatalarını elimine etmek için Değişken Kazançlı Çapraz-Eşleşmeli Kontrolcü tekniği uygulanmıştır. Değişken kazanç farklı yörünge tipleri için ayrı ayrı hesaplanarak kontrolcü yapısına entegre edilmiştir. Kontrol yapısını gösteren blok diyagramlar ve değişken kazanç hesapları detaylı bir şekilde açıklanmıştır. Son olarak önerilen yapı; sürtünme, dış gürültü ve her iki etmen aynı anda uygulanarak test edilmiştir. Simülasyon sonuçları önerilen yapının ekseneler arası koordinasyonu artırdığına ve kontur hatasını düşürdüğüne işaret etmektedir.
Özet (Çeviri)
Fast and accurate trajectory control is fundamental for modern machines such as CNC machinery, pick and place robots, path following unmanned vehicles and gantries. For one axis, satisfactory trajectory control can be accomplished easily. But for multi-axis systems, getting adequate trajectory control and low contour error can be tricky. Friction, inner or inner disturbances, gear backlash, servo lag can cause uncoordinated motion which will lead inter-axial uncoordinated motion and contour error. In many cases, lowering or controlling unwanted effects by individual control techniques cannot be enough to get required accuracy. Excelling coordinated motion requires a comprehensive and structural approach. In this thesis, a two-axis system is introduced and different trajectories such as linear, circular, elliptic and parabolic trajectories are followed. Then proposed method is applied for eliminating contour error by variable gain cross-coupled controller. Control structure's block diagram and variable gain calculation steps are explained comprehen-sively. Finally, suggested structure is simulated under friction, inner disturbance and both friction and inner disturbance simultaneously. Results indicate proposed systems' efficiency to increase inter-axial coordination and decrease contour error.
Benzer Tezler
- Çifte kaynak kısıtlı grup teknolojisi üretim sistemlerinin bozucu faktörlere dayanıklı tasarımı
Robust design of dual resource constrained group technology production systems
MUSTAFA AKHUN
Doktora
Türkçe
1999
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Mission critical safe and reliable controller design with consideration human and occupational safety and health
Görev kritik emniyetli ve güvenilir kontrolör tasarımı ve iş sağlığı ve güvenliğinin de göz önünde bulundurulması
ERSİN HASAN DOĞRUGÜVEN
Doktora
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜSTOĞLU
- TDMA based wireless sensor network for military monitoring (MILMON)
Askeri gözetleme amaçlı zaman bölümlü çoklu erişim tabanlı kablosuz algılayıcı ağ sistemi
İLKER BEKMEZCI
Doktora
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. FATİH ALAGÖZ
- Şebeke kalkışlı bir senkron relüktans motorun sonlu elemanlar analizi tabanlı en uygunlaştırılması ve işletme başarımının tespiti
Finite element analysis based optimization of a linestart synchronous reluctance motor and determination of operational performance
BURAK GÜLMEZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ONUR GÜLBAHÇE
- Multi-level production planning for multi-location chemical company
Çok uluslu kimyasal şirketinde çok seviyeli üretim planı
EMRE GÖKÇE
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ TAMER ÜNAL
PROF. DR. ZEKİ CANER TAŞKIN
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEHRA MELİS TEKSAN