Synchronization optimization on dual-axis systems by variable gain cross-coupled controller
Çift eksenli sistemlerde değişken kazançlı çapraz-eşleşmeli kontrolcü ile senkronizasyon optimizasyonu
- Tez No: 805918
- Danışmanlar: DOÇ. DR. OĞUZHAN ÇİFDALÖZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Electrical and Electronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde hızlı ve doğru hareket kontrolü; CNC tezgahları, al ve bırak robotlar, yörünge izleyen insansız hava araçları ve kızaklı makinalar gibi bir çok sistem için oldukça önemlidir. Tek eksen için istenilen düzeyde yörünge takibi kolaylıkla sağlanabilir. Ancak çok eksenli sistemlerde yeterli yörünge takibi ve düşük kontur hatasının elde edilmesi karmaşık olabilir. Sürtünme, içsel ve dışsal düzensizlikler, dişli geri tepmesi ve servo gecikmeleri eksenlerin hareketlerinde koordinasyonsuzluğa sebep olur. Bu koordinasyonsuzluk eksenler arası senkronizasyonu bozarak kontur hatasına sebep olacaktır. Birçok durumda her bir eksen kontrolcüsünün ayrı ayrı tasarlanması istenmeyen etkilerin azaltılmasında ve harekette istenilen doğruluğun yakalanmasında etkili olamayacaktır. Bu tezde iki eksenli bir sistem ele alınmış olup, düz çizgi, daire, elips ve parabol şeklinde yörüngeler izlenmiştir. Ardından kontur hatalarını elimine etmek için Değişken Kazançlı Çapraz-Eşleşmeli Kontrolcü tekniği uygulanmıştır. Değişken kazanç farklı yörünge tipleri için ayrı ayrı hesaplanarak kontrolcü yapısına entegre edilmiştir. Kontrol yapısını gösteren blok diyagramlar ve değişken kazanç hesapları detaylı bir şekilde açıklanmıştır. Son olarak önerilen yapı; sürtünme, dış gürültü ve her iki etmen aynı anda uygulanarak test edilmiştir. Simülasyon sonuçları önerilen yapının ekseneler arası koordinasyonu artırdığına ve kontur hatasını düşürdüğüne işaret etmektedir.
Özet (Çeviri)
Fast and accurate trajectory control is fundamental for modern machines such as CNC machinery, pick and place robots, path following unmanned vehicles and gantries. For one axis, satisfactory trajectory control can be accomplished easily. But for multi-axis systems, getting adequate trajectory control and low contour error can be tricky. Friction, inner or inner disturbances, gear backlash, servo lag can cause uncoordinated motion which will lead inter-axial uncoordinated motion and contour error. In many cases, lowering or controlling unwanted effects by individual control techniques cannot be enough to get required accuracy. Excelling coordinated motion requires a comprehensive and structural approach. In this thesis, a two-axis system is introduced and different trajectories such as linear, circular, elliptic and parabolic trajectories are followed. Then proposed method is applied for eliminating contour error by variable gain cross-coupled controller. Control structure's block diagram and variable gain calculation steps are explained comprehen-sively. Finally, suggested structure is simulated under friction, inner disturbance and both friction and inner disturbance simultaneously. Results indicate proposed systems' efficiency to increase inter-axial coordination and decrease contour error.
Benzer Tezler
- Çifte kaynak kısıtlı grup teknolojisi üretim sistemlerinin bozucu faktörlere dayanıklı tasarımı
Robust design of dual resource constrained group technology production systems
MUSTAFA AKHUN
Doktora
Türkçe
1999
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Performance analysis of FMCW radars in ISAC systems
ISAC sistemlerinde FMCW radarların performans analizi
MUHTEREM ULUSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET NURİ AKINCI
- Mission critical safe and reliable controller design with consideration human and occupational safety and health
Görev kritik emniyetli ve güvenilir kontrolör tasarımı ve iş sağlığı ve güvenliğinin de göz önünde bulundurulması
ERSİN HASAN DOĞRUGÜVEN
Doktora
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜSTOĞLU
- Distributed optimization based synchronization of autonomous vehicles
Otonom araçların dağıtık optimizasyon tabanlı senkronizasyonu
BERKAY SAYDAM
Doktora
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TOLGA AYAV
- Farklı azimut açılarındaki teras çatı fotovoltaik sistemlerinin karşılaştırmalı optimizasyonu
Comparative optimization of terrace roof photovoltaic systems in different azimuth angles
CÜNEYT KARANİ CÖCEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BURAK BARUTÇU