Geri Dön

Design and open-loap control of a revolute manipulator

Döner mafsallı bir robot kolun tasarımı ve geri beslemesiz olarak kontrolu

  1. Tez No: 82919
  2. Yazar: MAHMUT HOCAOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1999
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 71

Özet

ÖZET Robot uygulamalarının temel birimlerinden biri de robotun kontrol sistemidir. Kontrol sisteminin amacı robot kolunun uç noktasını, çalışma alanı içerisinde tanımlanan bir konuma yönlendirmektir. Endüstriyel robotlar genellikle geri beslemeli veya geri beslemesiz bir kontrole sahiptirler. Bu çalışmada, üç eksenli döner mafsallı bir robot kolun geri beslemesiz kontrol sisteminin donanım ve yazılımının tasarım ve imalatı yapılmıştır. Bu kontrol sisteminde robotun her bir mafsalı, hareket sırasında geri beslemeli sistemlerde olduğu gibi hız ve pozisyon kontrolü yapılmaksızın, sadece kolun uç kısmım istenen pozisyona getirecek kadar gerekli açıda dönmektedir. Kontrol sistemi, robotun seçilen DC motorlarını aynı anda hareket ettirip aynı anda durduracak ve noktadan noktaya hareket ettirecek şekilde tasarlanmıştır. Robotun istenen hareketleri düzenli bir şekilde yapması için motor sürüş kontrolünü sağlayacak bir bilgisayar programı geliştirilmiştir. Mafsal uzayı yol planlama algoritması kullanılarak mafsalların açısal hızları her bir zaman adımında hesaplanmakta ve bu veriler bir I/O kartı vasıtasıyla kontrol sinyalleri olarak motorlara gönderilmektedir. Veri iletimini sağlamak amacıyla kullanılan I/O kartındaki yetersiz dijital çıkış sayısı ve robottaki mekanik hatalar nedeniyle, neticede bir pozisyon hatası meydana gelmektedir. Bir örnek üzerinde her bir mafsalın pozisyon hatası, deneysel olarak potansiyometreler vasıtasıyla hareket esnasında ölçülen açısal pozisyon değerleri de kullanılarak incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT One of the basic units in a robotic application is the control system of the manipulator. The aim of the control system is to manipulate the end of the arm in a prescribed manner inside the workspace. Industrial robots may have open-loop or closed-loop control. In this study, the hardware and software of an open-loop control system has been designed and utilized for a three-axis revolute manipulator arm. In this open-loop control system, the joints of the manipulator are moved to the angles that will place the end of the arm to a desired location without measuring the position and velocity during motion unlike the closed-loop control system. The control system has been designed to allow operations of the selected DC motors of the revolute manipulator in a point-to-point way with joint- interpolated motion that provides all the joints to start and stop simultaneously. A computer program has been developed in order to operate the manipulator by controlling its drive system to regulate the desired motions regularly. By making use of joint space trajectory planning algorithm, the angular velocities of the joints are computed at each sampling time and these data are used as command signals to control actuators by means of the digital outputs of a data acquisition card. Because of the insufficient number of the digital outputs of the data acquisition card and the mechanical inaccuracies, a position error occurs at the end. The variations of the position error for each joint have been examined for a given example by using the angular position data that have been measured experimentally by the potentiometers during motion.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    237612

    Design and implementation of an open security architecture for a software-based security module

    Yazılım temelli güvenlik modülü için açık bir güvenlik mimarisi tasarımı ve uygulaması

    KAAN KAYNAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    DR. ATTİLA ÖZGİT

  2. Tez No

    495159

    Düzenli ve açık gözenekli alüminyum köpük ısı değiştiricisi tasarımı ve termal analizi

    Design and thermal analysis of regular and open-cell aluminum foam heat exchanger

    ABDURRAHİM TEMİZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine MühendisliğiKarabük Üniversitesi

    Endüstriyel Tasarım Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA YAŞAR

    DR. LEVENT TURHAN

  3. Tez No

    713716

    Design and development of a wireless EEG device and open source software

    Kablosuz EEG cihazı ve açık kaynak yazılımı tasarımı ve geliştirilmesi

    HİMMET AYYILDIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    BiyomühendislikAdana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ESEN YILDIRIM

  4. Tez No

    829639

    Gebze Millet Bahçesi (Macera Parkı)'nin peyzaj tasarım kriterleri açısından irdelenmesi

    Examination of Gebze National Garden (Adventure Park) in terms of landscape design criteria

    ELİF DURAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Peyzaj MimarlığıRecep Tayyip Erdoğan Üniversitesi

    Peyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DERYANUR DİNÇER

  5. Tez No

    544345

    Distribution and design of community parks and open spaces in the cities - The case of Karşıyaka, İzmir

    Kentsel alanlarda semt parkları ve açık alanların dağılımı ve tasarımı - İzmir, Karşıyaka örneği

    HASHMATULLAH SULTANI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaDokuz Eylül Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMİNE İPEK ÖZBEK SÖNMEZ

Geri Dön