Optimization and simulation of a smart robotic to facilitate construction activities
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 832380
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 123
Özet
Bu yüksek lisans çalışması, ağır nesnelerin kaldırılması ve aktarılması ve zorlaştırılması ile ilgili farklı tekrarlayan görevler elde edebilen hafif robotik sistemlerin uygulanmasının faydalı katkılarını ve gerekçesini incelemek ve tanımlamak için yapılır.ekipmanı şantiyede taşıyın. Bir ekskavatör robotunun bir vaka çalışması, çalışanların ağır inşaat ekipmanlarını ve nesnelerini dikkate değer esneklik ve etkililik oranlarıyla kaldırmasına ve taşımasına yardımcı olmak için ele alınmıştır. Simülasyonlar ve sayısal modelleme ANSYS yazılım paketi kullanılarak uygulanır. Bu araştırmada 4140 çelik ve karbon fiber malzeme tanıtıldı ve araştırıldı. Bu araştırmada yapılan matematiksel simülasyon ve modelleme sonuçlarına dayanarak, tez bulguları, yakalama kolunun ve kapma ekskavatöründeki bağlantıların Von Mises stresinin yetersiz oranlarını kaydettiğini, elastik gerilim ve ( [ a ] 4140 Çelik ve [ b ] Karbon Fiber ) kullanılan iki senaryo için yapılan sayısal simülasyonlara göre toplam deformasyonlar. Buna ek olarak, çalışma bulguları, ilk senaryo 4140 çelik ve ikinci senaryo karbon fiber hidrolik için maksimum von Mises stresi miktarının 90.54 MPa ve 90.8 MPa olduğunu ortaya koymaktadır. Ayrıca, 4140 çelik ve karbon fiber için kaydedilen elastik suş 4.5 × 〖 10 〗 ^ ( -4 ) m / m ve 6.4 × 〖 ^ 〗 -5 ( m / m. Ayrıca, 4140 çelik ve karbon fiberin toplam deformasyonları 0.00382 m ve 0.00053 m'dir. Karbon fiber hidrolik ekskavatörün verimliliği artırıldı, çünkü 4140 çelikten beş kat daha hafif ve beş kat daha güçlü olduğu için daha ağır nesneleri aktarabilir. En sonunda, inşaat ekskavatör hidrolik kepçeleri ve kova kepçelerinin imalatında karbon fiber kullanımının, inşaatında kullanılan robotik sistemle ilgili ANSYS simülasyon sürecini yürütmek için olduğu sonucuna varılabilir malzemelerin mukavemetini arttırmak, büyük miktarda von Mises stresini, suşunu hafiflettiği için ağırlığı ve sistem enerji tüketimini azaltmak açısından performans parametrelerini geliştiren kepçe ekskavatörü, ve deformasyonlar.
Özet (Çeviri)
This master's study is conducted to examine and identify the beneficial contributions and rationale of implementing lightweight robotic systems that can achieve different repetitive tasks associated with lifting and transferring heavy objects and difficult-to-move equipment on the construction site. A case study of a grab excavator robot is addressed to help workers lift and move heavy construction equipment and objects with remarkable rates of flexibility and effectiveness. Simulations and numerical modelling are applied using the ANSYS software package. 4140 steel and carbon fiber materials are introduced and explored in this research. Based on the mathematical simulation and modelling results conducted in this research, the thesis findings indicate that the grabbing arm and connecting links in the grab excavator recorded meagre rates of Von Mises stress, elastic strain, and total deformations according to the numerical simulations conducted for the two scenarios in which ([a] 4140 Steel and [b] Carbon Fiber) are utilized. In addition, the study findings reveal that the maximum amounts of von Mises stress are 90.54 MPa and 90.8 MPa for the first scenario 4140 steel and the second scenario carbon fiber hydraulic. Besides, the elastic strain recorded for 4140 steel and carbon fiber is 4.5 × 〖10〗^(-4)m/m and 6.4× 〖10〗^(-5)m/m, respectively. Further, total deformations of 4140 steel and carbon fiber are 0.00382 m and 0.00053 m, subsequently. The efficiency of the carbon fiber hydraulic grab excavator is improved because it can transfer more heavy objects as it is five times lighter and five times stronger than the one made of 4140 steel. Finally, it can be concluded that using carbon fiber in manufacturing the grab excavator hydraulic grabs and bucket grabs to carry out the ANSYS simulation process related to the robotic system employed in construction of the grab excavator, which improves the performance parameters in term of increasing the strength of materials, reducing the weight and system energy consumption as it mitigates large amounts of von Mises stress, strain, and deformations.
Benzer Tezler
- İnsan hareketlerinin Tip-2 bulanık mantık tabanlı analiz ve simülasyonu
Type-2 fuzzy logic based analysis and simulation of human motions
SEMİHA MAKİNİST
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET KARAKÖSE
- Path and task planning for multiple mobile robots in smart warehouse
Akıllı depoda çoklu robotlar için yol ve görev planlama
ALİ BOLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER KORÇAK
- Kendini dengeleyebilen iki tekerlekli aracın tasarımı ve kontrolü
Design and control of self-balancing two wheeled vehicle
ULAŞ ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Development of motion cueing algorithm for simulators
Simülatörler için hareket algı algoritması geliştirilmesi
ŞEMSETTİN NUMAN SÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Parçacık sürü optimizasyonu algoritması ile 6 eksenli robot kol için yörünge planlaması
Trajectory planning for 6-axis robot arm with particle swarm optimization algorithm
ÖZGE EKREM
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BEKİR AKSOY