Geri Dön

Development of servo motor actuated active tilt control system with state feedback and disturbance compensation control for a narrow tilting electric vehicle

Servo motor tahrikli aktif yatış kontrol sisteminin durum geribesleme ve bozucu kompanzasyonu kontrolü yöntemi ile üç tekerlekli bir elektrikli araç için geliştirilmesi

  1. Tez No: 833945
  2. Yazar: MUSTAFA KARAMUK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ORHAN BEHİÇ ALANKUŞ
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Okan Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 189

Özet

Üç tekerlekli ve yan yatış özelliği olan elektrikli hafif araçlar, hava kirliliği, trafik ve elektrikli araç dönüşümü için ekonomik bir çözüm teşkil etmektedir. Aktif yatış kontrolü sağlayan sürücü destek sistemleri, viraj dönüşlerinde otomatik olarak yan yatış kontrolü sağlayarak sürücülerin motosiklet tecrübesi olmadan da bu araçları kullanmasına yardımcı olur. Aktif yatış sistemlerinde yatış sisteminin eyleyicisi çoğunlukla hidrolik sistemlerdir. Servo motor ve motor kontrol ünitesi kullanarak bir aktif yatış sistemi geliştirilmesi ve tasarım metodolojisi, servo motor eyleyici ve araç yanal dinamiği ile olan etkileşimi, servo motor ve motor kontrol sisteminin yatış sistemi kontrolüne olan katkıları literatürde incelenmemiştir. Bu nedenle, önerilen tezin amacı servo motor tahrikli ve doğrudan yatış sağlayan aktif yatış sisteminin sistematik olarak tasarımı, tasarım metodolojisi geliştirilmesi ve performans iyileştirmeleri yapılmasıdır. Bu hedef doğrultusunda, doğrudan yatış kontrolü (DTC) yöntemi kullanılarak 10 m/s araç hızına kadar çalışabilme önerilen kontrol yöntemleri ile gerçekleştirilmiştir. Yeni bir DTC kontrolcüsü olarak, servo motor eyleyici de dahil olarak iki konum kontrolöründen oluşan konum kontrol döngüsü, durum geri beslemesi ve durum geri beslemesi ile birleştirilen bozucu kompanzasyonu kontrolü gibi yöntemsel yenilikler önerilmiştir. Önerilen kontrol yöntemleri benzetimler ve 3-tekerlekli bir elektrikli araç üzerinde yapılan testlerle doğrulanmıştır. Bu kapsamda, tez sadece bir DTC kontrolcüsü tasarlamakla sınırlı değildir. Tez, DTC sistem tasarımının uygulamalı yönlerine özellikle odaklanmıştır.

Özet (Çeviri)

Three-wheeled narrow tilting electric city vehicles are a new solution to air pollution, city traffic and enables cost effective electrification as well. Driver assistance systems like tilting stability control will help the drivers to use these types of vehicles without having motorcycle driving skills. Most of the actuators of tilting stability systems are hydraulic actuators. On the other hand, design methodology and control system development using a servo motor, motor control unit and interaction between vehicle lateral dynamics and servo actuator system, performance benefits of servo motor and motor control system have not been studied in the literature. Therefore, the objective of the proposed thesis is to provide a systematic design, methodology and also performance improvements for a servo motor actuated Direct Tilt Control (DTC) as the tilting stability method. Considering this objective, improvement of the DTC method in terms of operation at higher speeds such as 10 m/s has been achieved by designing the proposed control methods. A novel DTC controller has been designed by the double position control loop with servo motor actuator system, state feedback controller and also state feedback combined with disturbance compensation as well. Proposed control methods have been verified by simulations and also experimental results on a 3-wheeled electric vehicle for the given test cases. In that sense, the thesis has special focus on application aspects for DTC system design rather than the designing only DTC controller itself.

Benzer Tezler

  1. Force control of robotic manipulators in cooperation

    İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü

    MATEUSZ SZCZESIAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Development of non-motorized grabber mechanism for unmanned aerial vehicles

    İnsansız hava araçları için motorsuz tutucu mekanizması geliştirilmesi

    MUHAMMED SAMED KÖROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiÇankaya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖZGÜN SELVİ

  3. Elektrohidrolik kontrollü mobil hidrolik yön denetim valfi tasarımı

    The design of electrohydraulic control mobile hydraulic control valve

    BURAK YERLİOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. VEDAT TEMİZ

  4. Beş parmaklı protez robot el

    Five fingered prothesis robot hand

    ALİ ARI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEVENT GÜMÜŞEL