Geri Dön

4 eksenli endüstriyel robot kol tasarımı ve görüntü işleme destekli kontrolü

Design and image processing supported control of a 4-axis industrial robot arm

  1. Tez No: 841856
  2. Yazar: SERHAT SAVAŞ TURHAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OKAN BİNGÖL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Isparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 97

Özet

Endüstriyel robot kolları, otomotiv üretimi, elektronik montaj, gıda paketleme, ilaç endüstrisi ve lojistik gibi alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Gelişen yazılım ve donanım teknolojileri ile birlikte endüstriyel robot kolların kontrol ve programlanma kolaylığı için birçok çalışma yapılmaktadır. Yapılan çalışmalarda robotların kontrolü ve programlanmasında farklı sensörler, algoritmalar ve hatta yapay zeka gibi güncel yöntemler kullanılmaktadır. Bu çalışmalar endüstriyel robot kolların daha hassas ve verimli bir şekilde çalışmasını sağlayarak üretim süreçlerinin iyileştirilmesini hedeflemektedir. Bu tez çalışmasında, belirtilen hedeflere katkı sağlamak amacıyla tez kapsamında geliştirilen dört eksenli endüstriyel robot kolunun görüntü işleme tabanlı kontrolü ve programlaması gerçekleştirilmiştir. Alınan görüntülerden poz tahminleme yöntemiyle elde edilen veriler, insan vücudu eklemlerinin belirlenmesinde ve robot kol eksenlerinin kontrolünde kullanılmak üzere işlenmiştir. Görüntülerden insan vücudu eklemlerinin konumlarını tahmin etmek amacıyla poz tahmini için geliştirilmiş olan MediaPipe kütüphanesi kullanılmıştır. Poz tahmin verileri ile yine tez kapsamında geliştirilen bir mikroişlemci kartı vasıtasıyla endüstriyel robot kolunun kontrolü sağlanmıştır. Kamera ve insan arasındaki farklı mesafelerde yapılan testlerle sistemin çalışma doğruluğu analiz edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Industrial robot arms are widely used in areas such as automotive production, electronic assembly, food packaging, pharmaceutical industry, and logistics. With the advancing software and hardware technologies, numerous studies are being conducted to enhance the control and programming ease of industrial robot arms. These studies utilize various sensors, algorithms, and even contemporary methods like artificial intelligence for the control and programming of robots. The aim of these efforts is to make industrial robot arms work more precisely and efficiently, thus improving production processes. In this thesis, the image processing-based control and programming of a four-axis industrial robot arm developed within the scope of the thesis have been carried out to contribute to the stated goals. The data obtained from the images through the pose estimation method have been processed for use in determining the joints of the human body and controlling the axes of the robot arm. The MediaPipe library, developed for pose estimation, has been used to predict the positions of human body joints from the images. The control of the industrial robot arm has been achieved through a microprocessor card developed within the scope of the thesis, using pose estimation data. The working accuracy of the system has been analyzed with tests conducted at different distances between the camera and the human.

Benzer Tezler

  1. Endüstriyel amaçlı robot kol tasarımı ve üretimi

    Design and production of an industrial robotic arm

    YUSUF HAMİDA EL NASER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DURMUŞ KARAYEL

  2. Design and development of a robot arm with an integrated support mechanism

    Entegre destek mekanizmasına sahip bir robot kolu tasarımı ve geliştirilmesi

    FURKAN CİHANGİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET KOYUN

  3. Ahşap malzemenin robot destekli eksiltmeli üretimi: Denklemden uygulamaya bir iş akışı

    Robot-aided subtractive fabrication of timber: A workflow from equation to execution

    HABİBE ŞENKAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM

  4. Hareketli üretim platformu montaj otomasyonu için yüksek erişimli hafifleştirilmiş scara robot geliştirilmesi ve prototip uygulaması

    High accessible lightweight scara robot for mobile production platform mounting automation

    ONUR ÖZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NİHAT AKKUŞ

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL TEMİZ

  5. Mikroişlemci denetimli beş serbestlik derecesine sahip robot ile yüzey ölçümü

    Surface meassurement with microprocessor controlled robot with five degrees of freedom

    KÜBRA AYAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERAP KARAGÖL