İki serbest dereceli robot kolunun dinamik modellenmesi simulasyonu ve kontrolü (klasik)
Dynamics model with simulation and control of two degrees of freedom robot arms (classic)
- Tez No: 84304
- Danışmanlar: PROF. DR. DOĞAN DİBEKÇİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1999
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Anahtar Kelimeler : İki serbestlik derecesi, dinamik modelleme, kontrol, simulasyon Özet: Bu çalışmada robotlar hakkında genel bilgi verildikten sonra üç serbestlik derecesine sahip robot kolunun konum ve yönlenmesine ait simulasyonu gösterilmiştir. İki serbestlik derecesine sahip robotun hareketi belirlenerek uç noktasındaki hızı, konum ve hareketi incelenmiştir. Bu harekete göre uygulanması gereken kuvvet ya da moment ; bir başka deyişle dinamik modellenmesi ve simulasyonu yapılmıştır. Klasik kontrol yöntemlerinden PID ve PD kontrolörler ile kontrolü yapılmıştır. Bu kontrol yönteminde matematiksel modellemenin nasıl olacağı da belirtilmiştir.
Özet (Çeviri)
Keywords : Two degrees of freedom, dynamics model, control, simulation Abstract : In this study we have given a general knowledge. In the plane three joints are needed to give the manipulator three degrees of freedom. We have found the position of any point attached to the end effector and have done simulation for this equations. Consider the two degrees of freedom planar manipulator shown in Figure 2.4. and have done simulation and analysis for a end point velocity, position and movement. The dynamic behavior of two degrees of freedom robot arm was described in terms of the time rate of change of the arm configration in relation to the joint torques using by the movements. Finally we have given the block digram of closed loop system with PD and PID control. For PD compensator shown mathematical model. Using PD and PID compansator, it was done simulation. 11
Benzer Tezler
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol
Intelligent control using neural network with robotic applications
YILMAZ KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN
- Sanayi robotlarının mekanik üretimdeki rolü, performansları ve Türk sanayiinin robotlar yönünden bugünkü durumu
La Role et la performance des robots industriels dans la production mecanique et la condition de L'industrie Turc du cote des robots
FARUK MENDİ
Doktora
Türkçe
1992
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEVZİ ERCAN
- Medial menisküs posterior kök yırtıklarında endobutton ile tespitte asansör ve serbest düğüm yöntemlerinin klinik sonuçları
Clinical results of transosseous fixation with suspensory fixation system and with free knot method on medial meniscus posterior root tears
GÜNEŞ SARIKAYA
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2023
Ortopedi ve TravmatolojiAtatürk ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET EMRE PAKSOY
- Hardware interface for a 3-DOF surgical robot arm and a 6-DOF end effector
3 serbest dereceli cerrahi robot kolu ve 6 serbest dereceli uç efektör için donanım arayüzü
AHMET ATASOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
BiyomühendislikBoğaziçi ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMED ÖZKAN