Geri Dön

İki serbest dereceli robot kolunun dinamik modellenmesi simulasyonu ve kontrolü (klasik)

Dynamics model with simulation and control of two degrees of freedom robot arms (classic)

  1. Tez No: 84304
  2. Yazar: MUSTAFA NİL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. DOĞAN DİBEKÇİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1999
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 73

Özet

Anahtar Kelimeler : İki serbestlik derecesi, dinamik modelleme, kontrol, simulasyon Özet: Bu çalışmada robotlar hakkında genel bilgi verildikten sonra üç serbestlik derecesine sahip robot kolunun konum ve yönlenmesine ait simulasyonu gösterilmiştir. İki serbestlik derecesine sahip robotun hareketi belirlenerek uç noktasındaki hızı, konum ve hareketi incelenmiştir. Bu harekete göre uygulanması gereken kuvvet ya da moment ; bir başka deyişle dinamik modellenmesi ve simulasyonu yapılmıştır. Klasik kontrol yöntemlerinden PID ve PD kontrolörler ile kontrolü yapılmıştır. Bu kontrol yönteminde matematiksel modellemenin nasıl olacağı da belirtilmiştir.

Özet (Çeviri)

Keywords : Two degrees of freedom, dynamics model, control, simulation Abstract : In this study we have given a general knowledge. In the plane three joints are needed to give the manipulator three degrees of freedom. We have found the position of any point attached to the end effector and have done simulation for this equations. Consider the two degrees of freedom planar manipulator shown in Figure 2.4. and have done simulation and analysis for a end point velocity, position and movement. The dynamic behavior of two degrees of freedom robot arm was described in terms of the time rate of change of the arm configration in relation to the joint torques using by the movements. Finally we have given the block digram of closed loop system with PD and PID control. For PD compensator shown mathematical model. Using PD and PID compansator, it was done simulation. 11

Benzer Tezler

  1. Locomotion analysis of quadruped robots

    Dört ayaklı robotların haraket analizi

    ESRA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol

    Intelligent control using neural network with robotic applications

    YILMAZ KOÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN

  3. Sanayi robotlarının mekanik üretimdeki rolü, performansları ve Türk sanayiinin robotlar yönünden bugünkü durumu

    La Role et la performance des robots industriels dans la production mecanique et la condition de L'industrie Turc du cote des robots

    FARUK MENDİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FEVZİ ERCAN

  4. Medial menisküs posterior kök yırtıklarında endobutton ile tespitte asansör ve serbest düğüm yöntemlerinin klinik sonuçları

    Clinical results of transosseous fixation with suspensory fixation system and with free knot method on medial meniscus posterior root tears

    GÜNEŞ SARIKAYA

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Ortopedi ve TravmatolojiAtatürk Üniversitesi

    Ortopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AHMET EMRE PAKSOY

  5. Hardware interface for a 3-DOF surgical robot arm and a 6-DOF end effector

    3 serbest dereceli cerrahi robot kolu ve 6 serbest dereceli uç efektör için donanım arayüzü

    AHMET ATASOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    BiyomühendislikBoğaziçi Üniversitesi

    Biyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMED ÖZKAN