Geri Dön

Uzay kinematiği ve yörünge yüzeylerinin invaryantları üzerine

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 84695
  2. Yazar: AHMET KÜÇÜK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN GÜRSOY
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Matematik, Mathematics
  6. Anahtar Kelimeler: Açılım Açısı ve Açılım Uzunluğu, Dual Açılım Açısı, Alan Vektörü, İzdüşüm Alanı, Bertrand Regle Yüzey Çiftleri, Regle-Eevolüt Yüzey Çiftleri. IV, Angle of Pitch and Pitch, Dual Angle of Pitch, Area Vector, Projection Area, Bertrand Ruled Surface Offsets, Ruled Evolute Surface Offsets
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

ÖZET Bir uzay hareketinde hareketli sistemin yönlü doğrularına ait yörünge yüzeylerinin diferensiyel geometrisi, mekanizmalar teorisinde özellikle robotların rasyonel dizaynında ve kontrolünde önemlidir. Böyle bir kapalı harekette, hareketli sisteme bağlı bir x-yönlü doğrusunun yörünge yüzeyi, bu yüzeyin iyi bilinen iki reel integral invaryantı, Xx- açılım açısı ve l x- açılım uzunluğu ile karakterize edilebilir. Bu çalışmanın amacı, yörünge yüzeylerinin bilinen reel integral invaryantları ile çok yakın zamanlarda tanımlanan dual integral invaryantları ve bu yüzeylerin küresel görüntülerinin alan vektörleri ile elde edilen yeni yörünge yüzeylerinin invaryantları arasındaki ilişkileri incelemek, böylece uzay kinematiğine ve yörünge yüzeylerine ait yeni geometrik yorumlar geliştirerek, mekanizmalar teorisine özellikle robot kinematiğine katkıda bulunmaktır. Bu çalışmanın orijinal kısmı üç bölümden oluşmaktadır. Birinci bölümde, bir kapalı uzay hareketinin hareketli sisteminde tesbit edilmiş bir x-yönlü doğrusunun çizdiği x- kapalı regle yüzeyine ait dual küresel göstergenin dual alan vektörü, hareketin dual Steiner vektörü ve bu yüzeyin dual açılım açısı arasında elde edilen bir dual bağıntıdan hareketle, x-kapalı regle yüzeyi ve eşlik eden diğer yüzeylerin invaryantları arasında bağıntılar ve yorumlar verildi. Aynca bir x-kapalı regle yüzeyinin dual küresel kapalı göstergesine ait dual izdüşüm alanı tanımlanarak bunun yüzeye ait bir invaryant olduğu gösterildi. İkinci bölümde, Bertrand regle yüzey çiftlerinin dual karakterizasyonu ifade edilerek, bu yüzey çiftlerinin integral invaryantları arasındaki bağıntılar elde edildi. Üçüncü bölümde, regle-evolüt yüzey çiftleri tanımlandı. Aynca ardışık regle-evolüt yüzey çiftlerine ait invaryantlar arasında genelleştirilmiş bağıntılar elde edildi.

Özet (Çeviri)

SUMMARY On The Space Kinematics and The Invariants of Trajectory Surfaces In a spatial motion, the differential geometry of trajectory-ruled surfaces which belong to oriented lines of the mobil system is important in the mechanisms theory especially in the rational design of robots and their control. In such a closed motion, the trajectory-ruled surface of a x-oriented line which belongs to the mobil system can be characterized through two well-known real integral invariants, X.x-the angle of pitch and £ x -the pitch of this surface. The aim of this study is : To examine the relationships between the invariants of new trajectory-ruled surfaces. These invariants were obtained from the well-known real integral invariants of trajectory surfaces and recently dual integral invariants and the area vector belonging to the spherical images of these surfaces are defined. Thus while developing new geometrical interpretations related to space kinematics and trajectory- ruled surfaces. To contribute to the mechanisms theory especially to kinematics for robotics. The original section of this study is composed of three chapters. In the first chapter, at first we obtain the dual relationship among the dual area vector of dual spherical representations of a x-closed ruled surface drawn by a x-oriented line which is fixed in the mobil system of a closed spatial motion, the dual Steiner vector of the motion and the dual angle of pitch of this surface. Then we give some relationships and interpretations among the invariants of x-closed ruled surface and other escorting surfaces. Also the dual projection area of the dual closed spherical representation of the x-closed ruled surface is defined and then we showed that this is an other invariant of the surface. In the second chapter, the dual characterization of Bertrand offset-surfaces are given and the relationships among the integral invariants of these surface offsets are also obtained. In the third chapter, the ruled-evolute surface offsets are defined. Also generalized relationships between the invariants of concecutive ruled-evolute surface offsets are obtained.

Benzer Tezler

  1. Bir eğrinin paralel eğrisinin oluşturduğu regle yüzeyler

    The ruled surfaces obtained from parallel curve of a curve

    ELİF KURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    MatematikOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Matematik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FATMA GÜLER

  2. Preliminary design tool for hybrid rocket engine powered leo nanosat launch vehicle and its application

    Hibrit roket motor itkili leo nano-uydu fırlatma aracı öncül tasarım programı ve uygulaması

    NAZMİ ERDİ COŞKUNPINAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN

  3. Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu

    Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator

    RECEP KAZAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  4. Kırmızı dev kolundaki yıldızların kinematiği

    Başlık çevirisi yok

    OĞUZ HAN ATAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Üniversitesi

    Astronomi ve Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TANSEL AK

  5. Practical coordination of multi-vehicle systems in formation

    Formasyon içinde çoklu araç sistemlerinin pratik koordinasyonu

    İSMAİL BAYEZİT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Makine MühendisliğiUniversity of Waterloo

    Maden Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BARIS FIDAN