Visual motion control for autonomous wheelchair sidewalk following
Otonom tekerlekli sandalyenin kaldırım takibi için görsel hareket kontrolü
- Tez No: 848586
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGAY KARA, DOÇ. DR. ABDUL HAFEZ ABDUL HAFEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Tekerlekli sandalye kullanıcılarının bağımsız hareket kabiliyeti onların genel refahı açısından çok önemlidir. Elektrikli tekerlekli sandalyelerin kısıtlı alanlarda, özellikle de engelli kişiler için kullanılması, kayda değer zorluklar içermektedir. Buna yanıt olarak bu araştırma, dokunsal yüzey özelliklerinden ve gelişmiş Makine Öğrenimi (ML) modellerinden yararlanarak kaldırım navigasyonu için öncü, görsel veri temelli bir yaklaşım sunmaktadır. Metodolojimiz, özel bir veri kümesinin oluşturulmasını, özel bir kontrol yasasının formüle edilmesini ve hafif bir gerçek zamanlı Gauss Süreci (GP) modelinin Raspberry Pi platformunda devreye alınmasını kapsar. Kapsamlı deneyler, kaldırımda doğru ve güvenilir otonom tekerlekli sandalye navigasyonunu göstererek yaklaşımımızın etkinliğini kanıtlamaktadır. Teknik katkıların ötesinde çözümümüz, geleneksel sensöre bağlı sistemlere uygun maliyetli bir alternatif sunarak kullanıcı hareketliliğini ve genel yaşam kalitesini önemli ölçüde artırır. Bu araştırma, tekerlekli sandalye kullanıcılarını gelişmiş navigasyon yetenekleriyle güçlendirerek, bağımsızlığı ve günlük yaşamlarına dahil olmayı teşvik etmeye çalışmaktadır.
Özet (Çeviri)
The independent mobility of wheelchair users is pivotal for their overall well-being. Negotiating electric wheelchairs through constrained spaces, especially for those with disabilities, presents notable challenges. In response, this research introduces a pioneering vision-based approach for sidewalk navigation, leveraging tactile paving features and advanced Machine Learning (ML) models. Our methodology encompasses the creation of a specialized dataset, the formulation of a custom control law, and the deployment of a lightweight real-time Gaussian Process (GP) model on a Raspberry Pi platform. Thorough experimentation substantiates the efficacy of our approach, demonstrating accurate and dependable autonomous wheelchair navigation on sidewalks. Beyond technical contributions, our solution offers a cost-effective alternative to conventional sensor-dependent systems, profoundly enhancing user mobility and overall quality of life. By empowering wheelchair users with enhanced navigation capabilities, this research strives to foster independence and inclusion in their daily lives.
Benzer Tezler
- A simulation study on autonomous wheelchair control with visual feedback for following straight lines
Düz çizgi takibi için görsel geri beslemeli otonom tekerlekli sandalye kontrolü üzerine bir simulasyon çalışması
EFGAN UĞUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Gaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Design of an autonomous logistic service vehicle
Lojistik hizmet veren otonom araç tasarımı
MURAT HOCAOĞLU
- Design, construction and control of an autonomous mobile rescue robot with visual feedback
Görsel geri beslemeli otonom mobil kurtarma robotunun tasarım, üretimi ve kontrol
İBRAHİM HASAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Gaziantep ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Elektrikli gemilerin şarj prosesi için yapay zekâ tabanlı yeni bir otonom kontrol sistemi
A novel AI-based autonomous control system for the charging process of electric ships
EMİN GÜNEY
- On-board visual odometry for control of micro aerial vehicles
Mikro hava araçlarının görsel etkin poz takibiyle kontrolü
BULUT KIRCA
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
İstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
