Geri Dön

Visual motion control for autonomous wheelchair sidewalk following

Otonom tekerlekli sandalyenin kaldırım takibi için görsel hareket kontrolü

PDF İndir

  1. Tez No: 848586
  2. Yazar: ISMAIL HAJ OSMAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGAY KARA, DOÇ. DR. ABDUL HAFEZ ABDUL HAFEZ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Tekerlekli sandalye kullanıcılarının bağımsız hareket kabiliyeti onların genel refahı açısından çok önemlidir. Elektrikli tekerlekli sandalyelerin kısıtlı alanlarda, özellikle de engelli kişiler için kullanılması, kayda değer zorluklar içermektedir. Buna yanıt olarak bu araştırma, dokunsal yüzey özelliklerinden ve gelişmiş Makine Öğrenimi (ML) modellerinden yararlanarak kaldırım navigasyonu için öncü, görsel veri temelli bir yaklaşım sunmaktadır. Metodolojimiz, özel bir veri kümesinin oluşturulmasını, özel bir kontrol yasasının formüle edilmesini ve hafif bir gerçek zamanlı Gauss Süreci (GP) modelinin Raspberry Pi platformunda devreye alınmasını kapsar. Kapsamlı deneyler, kaldırımda doğru ve güvenilir otonom tekerlekli sandalye navigasyonunu göstererek yaklaşımımızın etkinliğini kanıtlamaktadır. Teknik katkıların ötesinde çözümümüz, geleneksel sensöre bağlı sistemlere uygun maliyetli bir alternatif sunarak kullanıcı hareketliliğini ve genel yaşam kalitesini önemli ölçüde artırır. Bu araştırma, tekerlekli sandalye kullanıcılarını gelişmiş navigasyon yetenekleriyle güçlendirerek, bağımsızlığı ve günlük yaşamlarına dahil olmayı teşvik etmeye çalışmaktadır.

Özet (Çeviri)

The independent mobility of wheelchair users is pivotal for their overall well-being. Negotiating electric wheelchairs through constrained spaces, especially for those with disabilities, presents notable challenges. In response, this research introduces a pioneering vision-based approach for sidewalk navigation, leveraging tactile paving features and advanced Machine Learning (ML) models. Our methodology encompasses the creation of a specialized dataset, the formulation of a custom control law, and the deployment of a lightweight real-time Gaussian Process (GP) model on a Raspberry Pi platform. Thorough experimentation substantiates the efficacy of our approach, demonstrating accurate and dependable autonomous wheelchair navigation on sidewalks. Beyond technical contributions, our solution offers a cost-effective alternative to conventional sensor-dependent systems, profoundly enhancing user mobility and overall quality of life. By empowering wheelchair users with enhanced navigation capabilities, this research strives to foster independence and inclusion in their daily lives.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    411825

    Andre Zvyagintsev : The Return, The Banishment, Elena How Father's Exile Their Children

    Başlık çevirisi yok

    LUSİN DİNK ALPER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Sahne ve Görüntü Sanatlarıİstanbul Bilgi Üniversitesi

    Sinema Televizyon Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. TUNA ERDEM

    PROF. DR. FERİDE ÇİÇEKOĞLU

  2. Tez No

    411837

    Geniş optik sinir başı çukurluğu ve normal görme alanı olan olgularda optik sinir başının heıdelberg retina tomografisi ile değerlendirilmesi

    Evaluation of optic nerve head with heidelberg retina tomography in eyes with large optic nerve head cup and normal visual field.

    ESRA GÜNEY TEFEKLİ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Göz Hastalıklarıİstanbul Üniversitesi

    Göz Hastalıkları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BELGİN İZGİ

  3. Tez No

    411896

    İğne deliği fotoğraf ve çağdaş kullanımı

    Pinhole photography and contemporary uses

    AYDIN BERK BİLGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Sahne ve Görüntü SanatlarıMarmara Üniversitesi

    Fotoğraf Ana Sanat Dalı

    YRD. DOÇ. BÜLENT ERUTKU

  4. Tez No

    411902

    Art-terapi yönteminde resimsel dilin kullanımı ve anlatım biçimlerinin yorumlanması

    Usage of pictorial language in art therapy method and interpretation of explanation forms

    SEVDA IŞIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Güzel SanatlarAkdeniz Üniversitesi

    Resim Ana Sanat Dalı

    YRD. DOÇ. NEVİN YAVUZ AZERİ

  5. Tez No

    411913

    Glokomlu olgularda konjonktivada apoptozisin kantitatif analizi ve topikal antiglokom ilaçların apoptozis oranına etkileri

    Quantitative analysis of apoptosis in conjunctiva of patients with glaucoma and effects of topical antiglaucoma drugs on apoptosis rates

    AYSUN ŞANAL DOĞAN

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Göz HastalıklarıHacettepe Üniversitesi

    Göz Hastalıkları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ORHAN

Geri Dön