Parametric design analysis of hybrid RHex robot
Hibrit RHex robotun parametrik tasarım analizi
- Tez No: 866497
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda insansız otonom tekerlekli, paletli veya böcek bacaklı insansız kara araçlarının kullanımı giderek yaygınlaşmakta olup bahse konu kara araçlarının geliştirilmesine yönelik çalışmalar bilim insanları ve mühendisler tarafından artarak sürdürülmektedir. Çalışmalar genellikle küçük boyutta tasarımlar olup tekerlek, paletli veya böcek bacağı gibi konseptler üzerinden yürütülmektedir. Ancak tasarımların boyutlarının küçüklüğü ve özellikle buna bağlı olarak tasarlanan bacak şekilleri başta yüksek yüzeyler olmak üzere değişik türden engelleri aşmada problemler yaşamaktadır. Nitekim her bir farklı sürüş yüzeyinin birbirinden farklı pozitif ve negatif yönlerinin bulunması bunun nedenleri olarak gösterilebilir. Örneğin; tekerlekli sürüş yüzeyine sahip robotlar düz bir yolda daha hızlı ilerler iken böcek bacaklı sürüş yüzeyine sahip robotlar ise tırmanma ve enerji tasarrufu kısmında daha etkili olabilmektedir. Son yıllarda sürüş yüzeylerinin bu negatif yönlerini azaltmak amacıyla hem yürüyebilen hem de kısa uçuş yapabilen robotlar tasarlanmaktadır. Böylelikle engelleri aşmada veya düz ilerlemede daha etkili robotlar ortaya çıkartılmaya çalışılmaktadır. Bu tezde, sürüş yüzeylerinden kaynaklanabilecek kısıtlamaları ortadan kaldırmak amacıyla hem yürüyebilen hem de kısa uçuş yapabilen böcek bacaklı RHex robot için matematiksel modellemeler ortaya konacaktır. Daha sonrasında ise yürüme ve kısa uçuş modellemelerinin birbiri arasında geçişi sağlanacaktır. Elde edilen genel modelin (yürüme ve kısa uçuş) belirlenen görev simülasyonları ile test edilerek RHex robotun bu alanda simülasyon sonuçları ortaya konacaktır. Görev simülasyonları ilk olarak su birikintisi geçme ve daha sonra belli boyuttaki dik bir engeli aşma olarak belirlenmiştir. Bu sayede testlerin sonucunda elde edilecek bilgiler ile matematiksel olarak hibrit RHex robotun davranışı görülecektir.
Özet (Çeviri)
In recent years, the use of unmanned autonomous wheeled, tracked or insect-legged unmanned ground vehicles has become increasingly widespread, and studies on the development of these ground vehicles are increasingly carried out by scientists and engineers. The works are generally small-sized designs and are carried out on concepts such as wheels, crawlers or insect legs. However, the small size of the designs and especially the leg shapes designed accordingly have problems in overcoming various types of obstacles, especially high surfaces. As a matter of fact, the fact that each different driving surface has different positive and negative aspects can be shown as the reason for this. For example; While robots with wheeled driving surfaces move faster on a flat road, robots with insect-legged driving surfaces can be more effective in climbing and energy saving. In recent years, robots that can both walk and make short flights have been designed in order to reduce these negative aspects of driving surfaces. In this way, robots that are more effective in overcoming obstacles or moving forward are being tried to be created. In this thesis, mathematical modeling will be presented for the insect-legged RHex robot, which can both walk and make short flights, in order to eliminate the limitations that may arise from driving surfaces. Afterwards, walking and short flight models will be transitioned between each other. The resulting general model (walking and short flight) will be tested with specified task simulations and the simulation results of the RHex robot in this field will be revealed. Task simulations were determined as first crossing a puddle and then overcoming a steep obstacle of a certain size. In this way, the behavior of the hybrid RHex robot will be seen mathematically with the information obtained as a result of the tests.
Benzer Tezler
- Analysis and design of active annular ring coupled circular patch antenna
Aktif, dairesel halka kuplajlı dairesel yama anten analiz ve tasarımı
DURMUŞ GEBEŞOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEYİT SENCER KOÇ
- Design of MSE/soil nail hybrid walls under highspeed railway loads
Yüksek hızlı tren yükleri altında esnek istinat yapıları ve zemin çivili toprakarme duvar tasarımı
EHSAN SEYEDTEHRANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYKUT ŞENOL
- Potentials of parametric modeling for design and fabrica- tion of membrane structures
Membran yapıların tasarımında ve üretiminde parametrik modellemenin potansiyeli
AHMAD ADHAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
MimarlıkBahçeşehir ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SUZAN GİRGİNKAYA AKDAĞ
- Frekans seçici yüzeyler (FSY) ile duyarlılığı iyileştirilmiş mikroşerit yama antenli hibrit yakın alan glikoz tespit sensörü tasarımı
Design of a hybrid near-field glucose sensing sensor based on a microstrip patch antenna with sensitivity enhancement using frequency selective surfaces (FSS)
UMUT KÖSE
Doktora
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MESUT KARTAL
- Ranque-Hilsch vorteks tüpü destekli hibrit soğutma - kurutma sistemi tasarımı ve termodinamik incelemesi
Thermodynamic evaluation and design of Ranque-Hilsch vortex tube aided hybrid cooling and drying system
MERVE ŞENTÜRK ACAR
Doktora
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ ARSLAN