Parametric design analysis of hybrid RHex robot
Hibrit RHex robotun parametrik tasarım analizi
- Tez No: 866497
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Son yıllarda insansız otonom tekerlekli, paletli veya böcek bacaklı insansız kara araçlarının kullanımı giderek yaygınlaşmakta olup bahse konu kara araçlarının geliştirilmesine yönelik çalışmalar bilim insanları ve mühendisler tarafından artarak sürdürülmektedir. Çalışmalar genellikle küçük boyutta tasarımlar olup tekerlek, paletli veya böcek bacağı gibi konseptler üzerinden yürütülmektedir. Ancak tasarımların boyutlarının küçüklüğü ve özellikle buna bağlı olarak tasarlanan bacak şekilleri başta yüksek yüzeyler olmak üzere değişik türden engelleri aşmada problemler yaşamaktadır. Nitekim her bir farklı sürüş yüzeyinin birbirinden farklı pozitif ve negatif yönlerinin bulunması bunun nedenleri olarak gösterilebilir. Örneğin; tekerlekli sürüş yüzeyine sahip robotlar düz bir yolda daha hızlı ilerler iken böcek bacaklı sürüş yüzeyine sahip robotlar ise tırmanma ve enerji tasarrufu kısmında daha etkili olabilmektedir. Son yıllarda sürüş yüzeylerinin bu negatif yönlerini azaltmak amacıyla hem yürüyebilen hem de kısa uçuş yapabilen robotlar tasarlanmaktadır. Böylelikle engelleri aşmada veya düz ilerlemede daha etkili robotlar ortaya çıkartılmaya çalışılmaktadır. Bu tezde, sürüş yüzeylerinden kaynaklanabilecek kısıtlamaları ortadan kaldırmak amacıyla hem yürüyebilen hem de kısa uçuş yapabilen böcek bacaklı RHex robot için matematiksel modellemeler ortaya konacaktır. Daha sonrasında ise yürüme ve kısa uçuş modellemelerinin birbiri arasında geçişi sağlanacaktır. Elde edilen genel modelin (yürüme ve kısa uçuş) belirlenen görev simülasyonları ile test edilerek RHex robotun bu alanda simülasyon sonuçları ortaya konacaktır. Görev simülasyonları ilk olarak su birikintisi geçme ve daha sonra belli boyuttaki dik bir engeli aşma olarak belirlenmiştir. Bu sayede testlerin sonucunda elde edilecek bilgiler ile matematiksel olarak hibrit RHex robotun davranışı görülecektir.
Özet (Çeviri)
In recent years, the use of unmanned autonomous wheeled, tracked or insect-legged unmanned ground vehicles has become increasingly widespread, and studies on the development of these ground vehicles are increasingly carried out by scientists and engineers. The works are generally small-sized designs and are carried out on concepts such as wheels, crawlers or insect legs. However, the small size of the designs and especially the leg shapes designed accordingly have problems in overcoming various types of obstacles, especially high surfaces. As a matter of fact, the fact that each different driving surface has different positive and negative aspects can be shown as the reason for this. For example; While robots with wheeled driving surfaces move faster on a flat road, robots with insect-legged driving surfaces can be more effective in climbing and energy saving. In recent years, robots that can both walk and make short flights have been designed in order to reduce these negative aspects of driving surfaces. In this way, robots that are more effective in overcoming obstacles or moving forward are being tried to be created. In this thesis, mathematical modeling will be presented for the insect-legged RHex robot, which can both walk and make short flights, in order to eliminate the limitations that may arise from driving surfaces. Afterwards, walking and short flight models will be transitioned between each other. The resulting general model (walking and short flight) will be tested with specified task simulations and the simulation results of the RHex robot in this field will be revealed. Task simulations were determined as first crossing a puddle and then overcoming a steep obstacle of a certain size. In this way, the behavior of the hybrid RHex robot will be seen mathematically with the information obtained as a result of the tests.
Benzer Tezler
- Hibrit üç yönlü periyodik minimal yüzeyli üç boyutlu grafen yapıların mekaniği ve tasarımı
The mechanics and design of hybrid triply periodic minimal surfaces of three dimensional graphene
OSMAN FURKAN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MESUT KIRCA
- Modelling, design, simulation and analysis of range extended electric vehicle
Menzili arttırılmış elektrikli araçların modellenmesi, tasarımı, benzetimi ve analizi
ERSİN HASAN DOĞRUGÜVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN ERGENEMAN
- FRP donatılı betonarme kirişlerin eğilme ve kesme etkisi altındaki analizi
Analysis of flexural and shear behaviour of FRP-reinforced concrete beams
FATİH CULLAZOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
İnşaat MühendisliğiNiğde Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER FATİH KARA
- Hybridization of probabilistic graphical models and metaheuristics for handling dynamism and uncertainty
Değişimin ve belirsizliğin ele alınması için olasılıksal çizgesel biçelerin ve sezgi-üstlerinin melezleştirilmesi
GÖNÜL ULUDAĞ
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE ŞİMA UYAR
- An integrated computational framework for natural ventilation and airborne contaminant dispersion analysis in architectural design
Mimari tasarımda doğal havalandırma ve hava kaynaklı kontaminasyon yayılımı için bütünleşik analiz çerçevesi
GÜNSU MERİN ABBAS
Doktora
İngilizce
2021
MimarlıkOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İPEK GÜRSEL DİNO