Geri Dön

Implementation and evaluation of LiDAR mapping based on DBSCAN algorithm on webots

Webots üzerinde DBSCAN algoritmasına dayalı LiDARlı haritalamanın uygulanması ve değerlendirilmesi

  1. Tez No: 875918
  2. Yazar: UMUT AKTİ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MAHİR KUTAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2024
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Yaşar Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

Bu Yüksek Lisans tezi, mobil robotikte dinamik çevresel haritalama için DBSCAN algoritmasının kullanımını araştırmaktadır. Çalışma, Webots simülasyon platformundaki LiDAR sensörlerinden yararlanmaya odaklanıyor. Çalışma, haritalamanın doğruluğunu ve farklı çevresel koşullarda operasyonların verimliliğini artırmak için DBSCAN parametrelerinin uyarlanması sürecini incelemektedir. Bu araştırma, LiDAR verilerini DBSCAN algoritması ile birleştirerek robotların mekânsal analitik kapasitelerini geliştirmeyi amaçlamaktadır. Bu entegrasyon, navigasyon ve çevresel yorumlamayı iyileştirmeyi amaçlıyor. Çalışma, DBSCAN ayarlarının haritaların doğruluğu ve navigasyon verimliliği üzerindeki etkilerini sistematik olarak değerlendiriyor. Ayrıca, gerçek yaşam durumlarına yakından benzeyen bir sanal ortamda görevlerin yerine getirilmesi sırasında karşılaştığı zorluklarla da başa çıkıyor. Bulgular, daha esnek ve dayanıklı navigasyon sistemlerinin ilerlemesini artırıyor. Bu tez, sadece sensörlü robotik navigasyon hakkında mevcut bilgiyi geliştirmekle kalmıyor, aynı zamanda çevreyi daha derin bir şekilde incelemek için çeşitli sensör girişlerinin birleştirilmesi konusunda gelecekteki araştırmaların temellerini de oluşturuyor.

Özet (Çeviri)

This MSc. thesis investigates the use of the DBSCAN algorithm for dynamic environmental mapping in mobile robotics. The study focuses on leveraging LiDAR sensors within the Webots simulation platform. The study examines the process of adapting DBSCAN parameters to improve the accuracy of mapping and the efficiency of operations in different environmental circumstances. This research seeks to enhance the spatial analytical capacities of robots by merging LiDAR data with the DBSCAN algorithm. This integration intends to improve navigation and environmental interpretation. The study systematically assesses the impact of adjustments to the DBSCAN settings on both map accuracy and navigational efficiency. Furthermore, it tackles the difficulties faced during the execution of tasks in a virtual setting that closely resembles real-life situations. The findings enhance the advancement of navigation systems that are more flexible and resilient. This thesis not only enhances the existing knowledge of sensor-driven robotic navigation but also establishes the foundation for future investigations into the incorporation of various sensor inputs to achieve a more thorough study of the surroundings.

Benzer Tezler

  1. SAR VE LIDAR verisi kullanılarak kıyı çizgisinin tespit edilmesi

    Extracion of coastlines using SAR AND LIDAR data

    SELEN OY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Astronomi ve Uzay BilimleriAkdeniz Üniversitesi

    Uzay Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ NUSRET DEMİR

  2. Design, implementation and comparison ofsensor fusion methods for object detection and trackingbased on multiple 3D lidar sensors

    Çoklu 3D lidar sensörleri üzerindenesne algılama ve takibi için sensör füzyon yöntemlerinintasarımı, uygulaması ve karşılaştırılması

    ELİF AKSU TAŞDELEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER

  3. Eş düzeyli ve çok düğümlü akıllı telefon ağlarında, dağıtık algoritmaların uygulaması ve değerlendirmesi

    Implementation and evaluation of distributed algorithms in peer-to-peer and multi-hop smartphone networks

    MALATH THAER NEJRES

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge Üniversitesi

    Uluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ VAHID AKRAM

  4. Millî Eğitim Bakanlığı Merkez Teşkilatı yöneticilerinin örgütsel değişimi yönetme yeterlikleri ile stratejik liderlik davranışları arasındaki ilişkinin incelenmesi

    Examination of the relationship between top managers' organizational change management capacity and their strategic leadership levels at Ministry of National Education (MoNE)

    ÖMÜR ÇOBAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERVET ÖZDEMİR

  5. Öğretmen liderliği eğitim programının öğretmenlerin öğretmen liderliği becerilerine etkisi

    The effect of education program of teacher leadership on teacher leadership skills of teachers

    YÜCEL YÜCEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Eğitim ve ÖğretimNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERCAN YILMAZ