Implementation and evaluation of LiDAR mapping based on DBSCAN algorithm on webots
Webots üzerinde DBSCAN algoritmasına dayalı LiDARlı haritalamanın uygulanması ve değerlendirilmesi
- Tez No: 875918
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MAHİR KUTAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yaşar Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 72
Özet
Bu Yüksek Lisans tezi, mobil robotikte dinamik çevresel haritalama için DBSCAN algoritmasının kullanımını araştırmaktadır. Çalışma, Webots simülasyon platformundaki LiDAR sensörlerinden yararlanmaya odaklanıyor. Çalışma, haritalamanın doğruluğunu ve farklı çevresel koşullarda operasyonların verimliliğini artırmak için DBSCAN parametrelerinin uyarlanması sürecini incelemektedir. Bu araştırma, LiDAR verilerini DBSCAN algoritması ile birleştirerek robotların mekânsal analitik kapasitelerini geliştirmeyi amaçlamaktadır. Bu entegrasyon, navigasyon ve çevresel yorumlamayı iyileştirmeyi amaçlıyor. Çalışma, DBSCAN ayarlarının haritaların doğruluğu ve navigasyon verimliliği üzerindeki etkilerini sistematik olarak değerlendiriyor. Ayrıca, gerçek yaşam durumlarına yakından benzeyen bir sanal ortamda görevlerin yerine getirilmesi sırasında karşılaştığı zorluklarla da başa çıkıyor. Bulgular, daha esnek ve dayanıklı navigasyon sistemlerinin ilerlemesini artırıyor. Bu tez, sadece sensörlü robotik navigasyon hakkında mevcut bilgiyi geliştirmekle kalmıyor, aynı zamanda çevreyi daha derin bir şekilde incelemek için çeşitli sensör girişlerinin birleştirilmesi konusunda gelecekteki araştırmaların temellerini de oluşturuyor.
Özet (Çeviri)
This MSc. thesis investigates the use of the DBSCAN algorithm for dynamic environmental mapping in mobile robotics. The study focuses on leveraging LiDAR sensors within the Webots simulation platform. The study examines the process of adapting DBSCAN parameters to improve the accuracy of mapping and the efficiency of operations in different environmental circumstances. This research seeks to enhance the spatial analytical capacities of robots by merging LiDAR data with the DBSCAN algorithm. This integration intends to improve navigation and environmental interpretation. The study systematically assesses the impact of adjustments to the DBSCAN settings on both map accuracy and navigational efficiency. Furthermore, it tackles the difficulties faced during the execution of tasks in a virtual setting that closely resembles real-life situations. The findings enhance the advancement of navigation systems that are more flexible and resilient. This thesis not only enhances the existing knowledge of sensor-driven robotic navigation but also establishes the foundation for future investigations into the incorporation of various sensor inputs to achieve a more thorough study of the surroundings.
Benzer Tezler
- Harita mühendisliğinde çok ölçütlü karar verme teknikleri kullanılarak en uygun ölçme yönteminin belirlenmesi
Determination of the most suitable measurement method using multi-attribute decision making techniques in geomatics engineering
MERVE GÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REHA METİN ALKAN
- SAR VE LIDAR verisi kullanılarak kıyı çizgisinin tespit edilmesi
Extracion of coastlines using SAR AND LIDAR data
SELEN OY
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Astronomi ve Uzay BilimleriAkdeniz ÜniversitesiUzay Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NUSRET DEMİR
- 3D lidar based fall detection
3B lidar tabanlı düşme algılama
SONER SEZGİN
Doktora
İngilizce
2025
Biyoteknolojiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiBiyomedikal Teknolojiler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ŞEN
- Design, implementation and comparison ofsensor fusion methods for object detection and trackingbased on multiple 3D lidar sensors
Çoklu 3D lidar sensörleri üzerindenesne algılama ve takibi için sensör füzyon yöntemlerinintasarımı, uygulaması ve karşılaştırılması
ELİF AKSU TAŞDELEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Eş düzeyli ve çok düğümlü akıllı telefon ağlarında, dağıtık algoritmaların uygulaması ve değerlendirmesi
Implementation and evaluation of distributed algorithms in peer-to-peer and multi-hop smartphone networks
MALATH THAER NEJRES
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiUluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ VAHID AKRAM