Geri Dön

Bir robot manipülatörün optimum enerji tüketimi için yörünge planlaması

Trajectory planning of a robot manipulator for optimum energy consumption

  1. Tez No: 882576
  2. Yazar: MÜCAHİT TOPRAK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. METE KALYONCU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2024
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Konya Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Bu çalışma, altı serbestlik dereceli ABB IRB 1010 robot manipülatörünün optimum enerji tüketimi için yörünge planlamasını ele almaktadır. İlk olarak, DenavitHartenberg (D-H) yöntemi kullanılarak eklem değişkenleri belirlenmiştir. Ardından, bu değişkenler kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Daha sonra, farklı yörünge planlama fonksiyonları kullanılarak yörünge planlaması yapılmış ve dinamik hesaplamalar yapılarak bu yörünge planlama fonksiyonlarına göre eklemlerin tork gereksinimleri ve enerji tüketimleri hesaplanmıştır. Yörünge planlama fonksiyonlarından birisi olan beşinci derece polinom seçilerek bu fonksiyon üzerinde enerji tüketimini azaltmak için Arı Algoritması kullanılarak optimizasyon yapılmıştır. Farklı yörünge planlama fonksiyonlarının ve optimize edilmiş olan beşinci derece polinomun performansları MATLAB – Simulink ortamında gerçekleştirilen simülasyonlarla karşılaştırılmış ve sonuçlar grafikler ve tablolarla sunulmuştur. Bu sonuçlara göre en fazla enerji tüketen yönteme göre %46,90'a kadar daha az enerji tüketimi elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

This study includes trajectory planning for optimum energy consumption of a sixdegree-of-freedom (6DOF) ABB IRB 1010 robot manipulator. Firstly, joint variables were determined using the Denavit-Hartenberg method. Then, forward and inverse kinematics calculations were made using these variables. Then, trajectory planning was made using different trajectory planning functions and using dynamic calculations, the torque requirements and energy consumption of the joints were calculated according to these trajectory planning functions. The fifth degree polynomial, one of the trajectory planning functions, was selected and optimization was performed on this function using the Bees Algorithm to reduce energy consumption. The performances of different trajectory planning functions and the optimized fifth degree polynomial are compared. The results of MATLAB - Simulink simulation are presented with graphics. According to these results, up to 46.90% less energy consumption was achieved compared to the method that consumes the most energy.

Benzer Tezler

  1. Determination of the optimal location of a 2-DoF manipulator for minimal energy consumption during a predefined task

    Öngörülen bir görev sırasında en az enerji sarfiyatı için iki serbestlik dereceli bir manipülatörün optimum konumunun tayini

    MEHMET BEŞİR KOPMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiBursa Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BÜTÜN

  2. Motion and energy optimizations of a redundant manipulator

    Başlık çevirisi yok

    TUNÇ Ş. ULUSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1991

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  3. كنترل بهينه زمان - انرژی رباتها

    Robotların optimum zaman-enerji kontrolü

    NAGHDALI CHOUPANI

    Yüksek Lisans

    Farsça

    Farsça

    1992

    Makine MühendisliğiAmirkabir University of Technology

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. MOHSEN BAHRAMI

  4. Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini

    The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm

    RECEP YENİTEPE

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU

  5. Endüstriyel robotlarda kaynak yörüngesinin analizi ve kontrolü

    Analysis and control of weld seam trajectory on the robot manipulators

    BURAK ULU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Mekatronik MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM