Bir robot manipülatörün optimum enerji tüketimi için yörünge planlaması
Trajectory planning of a robot manipulator for optimum energy consumption
- Tez No: 882576
- Danışmanlar: PROF. DR. METE KALYONCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Konya Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Bu çalışma, altı serbestlik dereceli ABB IRB 1010 robot manipülatörünün optimum enerji tüketimi için yörünge planlamasını ele almaktadır. İlk olarak, DenavitHartenberg (D-H) yöntemi kullanılarak eklem değişkenleri belirlenmiştir. Ardından, bu değişkenler kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Daha sonra, farklı yörünge planlama fonksiyonları kullanılarak yörünge planlaması yapılmış ve dinamik hesaplamalar yapılarak bu yörünge planlama fonksiyonlarına göre eklemlerin tork gereksinimleri ve enerji tüketimleri hesaplanmıştır. Yörünge planlama fonksiyonlarından birisi olan beşinci derece polinom seçilerek bu fonksiyon üzerinde enerji tüketimini azaltmak için Arı Algoritması kullanılarak optimizasyon yapılmıştır. Farklı yörünge planlama fonksiyonlarının ve optimize edilmiş olan beşinci derece polinomun performansları MATLAB – Simulink ortamında gerçekleştirilen simülasyonlarla karşılaştırılmış ve sonuçlar grafikler ve tablolarla sunulmuştur. Bu sonuçlara göre en fazla enerji tüketen yönteme göre %46,90'a kadar daha az enerji tüketimi elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This study includes trajectory planning for optimum energy consumption of a sixdegree-of-freedom (6DOF) ABB IRB 1010 robot manipulator. Firstly, joint variables were determined using the Denavit-Hartenberg method. Then, forward and inverse kinematics calculations were made using these variables. Then, trajectory planning was made using different trajectory planning functions and using dynamic calculations, the torque requirements and energy consumption of the joints were calculated according to these trajectory planning functions. The fifth degree polynomial, one of the trajectory planning functions, was selected and optimization was performed on this function using the Bees Algorithm to reduce energy consumption. The performances of different trajectory planning functions and the optimized fifth degree polynomial are compared. The results of MATLAB - Simulink simulation are presented with graphics. According to these results, up to 46.90% less energy consumption was achieved compared to the method that consumes the most energy.
Benzer Tezler
- Determination of the optimal location of a 2-DoF manipulator for minimal energy consumption during a predefined task
Öngörülen bir görev sırasında en az enerji sarfiyatı için iki serbestlik dereceli bir manipülatörün optimum konumunun tayini
MEHMET BEŞİR KOPMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BÜTÜN
- كنترل بهينه زمان - انرژی رباتها
Robotların optimum zaman-enerji kontrolü
NAGHDALI CHOUPANI
Yüksek Lisans
Farsça
1992
Makine MühendisliğiAmirkabir University of TechnologyMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. MOHSEN BAHRAMI
- Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini
The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm
RECEP YENİTEPE
Doktora
Türkçe
1995
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU
- Endüstriyel robotlarda kaynak yörüngesinin analizi ve kontrolü
Analysis and control of weld seam trajectory on the robot manipulators
BURAK ULU
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM