كنترل بهينه زمان - انرژی رباتها
Robotların optimum zaman-enerji kontrolü
- Tez No: 873083
- Danışmanlar: PROF. MOHSEN BAHRAMI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1992
- Dil: Farsça
- Üniversite: Amirkabir University of Technology
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 190
Özet
Özet: Bu tez, manipülatör robot sistemlerinin optimal zaman ve enerji kontrolü üzerine bir çalışma sunmaktadır. Manipülatörler çeşitli endüstriyel ve robotik uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır ve bunların kontrollerini optimize etmek, verimliliği artırmak ve işletme maliyetlerini azaltmak için çok önemlidir. Bu araştırmanın odak noktası, hem bir görevi tamamlamak için gereken süreyi hem de operasyon sırasında tüketilen enerjiyi en aza indiren kontrol stratejilerinin geliştirilmesidir. Bu çalışma, manipülatör dinamiklerinin yanı sıra aktüatörle ilgili kısıtlamalar, çalışma alanı kısıtlamaları ve robotun göreve özel gereksinimleri dikkate alınarak optimal bir kontrol probleminin formüle edilmesini içermektedir.
Özet (Çeviri)
Abstract: This thesis presents a study on optimal time and energy control of manipulator robot systems. Manipulators are widely used in various industrial and robotic applications, and optimizing their control is very important to increase efficiency and reduce operating costs. The focus of this research is the development of control strategies that minimize both the time required to complete a task and the energy consumed during operation. This study includes the formulation of an optimal control problem, considering manipulator dynamics, as well as constraints related to actuator, workspace constraints, and task-specific requirements of the robot.
Benzer Tezler
- کنترل راکت عمود پرواز با استفاده از روش وارون دینامیک
Tersine çevrilmiş dinamik yöntemini kullanarak dikey uçuş roket kontrolü
HABIB GHANBARPOURASL
Yüksek Lisans
Farsça
1996
Havacılık MühendisliğiAmirkabir University of TechnologyHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABOLGHASEM NAGHASH
- أثر بعض طرق التقدير على دقة تقدير المعالمضمن نماذج االستجابة للمفردة متعددة التدريج
Effect of some estimation methods on accuracy of estimating parameters in polytomous item response models
ZIAD ABDALLAH
- The distinction between religion and judgement in thesharia provisions and it's impact in Islamic fiqh(applied structural study)
الة ماجستير في الفقه وأصوله بعنوانالتفريق بني الديانة والقضاء يف األحكام الشرعية وأثره يف الفقه اإلسالمي)دراسة تأصيلية تطبيقية(
HÜSEYİN SUDAN
