Geri Dön

Endüstriyel robotlarda kaynak yörüngesinin analizi ve kontrolü

Analysis and control of weld seam trajectory on the robot manipulators

  1. Tez No: 476153
  2. Yazar: BURAK ULU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Her geçen gün endüstride robotların kullanımı hızla artmaktadır. Özellikle, robotik kaynak işlemi sanayide yaygın olarak kullanılmaktadır. Endüstride robotların kullanımının bu şekilde artması sonucu çok sayıda araştırma, geliştirmelere faaliyetine ihtiyaç duyulmuştur. Özellikle bu robotların, uzaktaki harici bir bilgisayar tarafından kontrol edilmesi ve kaynak kalitesini artırmak için otomatik yörünge planlama konuları bu çalışmalar arasında dikkat çekmektedir . Bu deneysel çalışma optimum kaynak yörüngesi planlaması için görüntü işleme tekniğini de kullanarak yeni bir yaklaşım sunmaktadır. Bu yeni yaklaşım kaynak yolu yörüngesini, imalat hatalarından kaynaklı hatalardan etkilenmeden oluşturmaktadır. İlk olarak, robotla bilgisayar arasında bir haberleşme protokolü geliştirilmiştir. Bu arayüzün geliştirilmesinde önceki çalışmalarda geliştirilen yazılım kütüphanelerinden faydalanılmıştır. Daha sonra, otomatik olarak kaynak yolunun üretilmesi için matlab programı üzerinden görüntü işleme tekniği kullanılmıştır. Bu tekniğin kullanılması sonucu oluşan yörünge hataları geliştirilen sinir ağı modeli ile giderilerek optimum sonuç elde edilmiştir. Sonuçlar, numuneler üzerinde incelemeler yapılarak değerlendirildi. Değerlendirme kriteri olarak, kaynağın homojen yapısı, kalitesi, üretim zamanı, enerji sarfiyatı dikkate alınmıştır. Değerlendirme yöntemi olarak da çekme testleri, gözlemsel değerlendirme, matematiksel hesaplamalar yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

Recently, the use of robots is continuously increasing in industry. Especially, robotic welding is widespread used as manufacturing process. Because of this increase in the use of robots in the industry, there is a need to study on a number of improvements. In particular, it is significant to robot controlling via computer and autonomous trajectory planning for enhance the welding quality. This experimental research presents a new approach using image processing for detect location of welding seam for the planning optimal trajectory. This new study provides the weld seam trajectory to be created without being affected by manufacture faults. Firstly, communication interface between the robot and the computer is developed by using previous related software library. Then, the weld seam trajectory are automatically generated using image processing via Matlab and reference points are determined on the trajectory for tracking of the manipulator. Furthermore, the related parameters are tested with neural network predictor to predict optimal trajectory on resulting image using image processing. The results show that this approach improved that neural network predictor can increase trajectory accuracy for quality welding process.

Benzer Tezler

  1. Evaluation of the strength of a three axis serial robot performing a task by integrated dynamic analysis

    Bir iş yapan üç eksenli seri bir robotun entegre dinamik analiz ile mukavemetinin değerlendirilmesi

    ARMİN AMİNDARİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE

  2. Endüstriyel zaman robotlarda optimal yörünge kontrolü

    Time optimal path control for industrial robots

    MEHMET ÜNLÜEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  3. LiDAR odometry based 3D slam for autonomous ground vehicles

    Otonom kara araçlarında LiDAR odometre tabanlı 3B EZKH

    ABDULBAKİ AYBAKAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Endüstriyel amaçlı robot kol tasarımı ve üretimi

    Design and production of an industrial robotic arm

    YUSUF HAMİDA EL NASER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DURMUŞ KARAYEL

  5. Dış mekân otonom robotlarda kontrol algoritmalarının optimizasyonu

    Optimization of control algorithms in outdoor autonomous robots

    EGE YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolPamukkale Üniversitesi

    Makine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İSMAİL OVALI