Otonom araçlarda acil fren sistemi için stereo görüş kamerası ile mesafe ölçüm performansının incelenmesi
Investigation of distance measurement performance with stereo view camera for emergency braking systems in autonomous vehicles
- Tez No: 892951
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞEREF SOYLU, DR. ÖĞR. ÜYESİ ULAŞ YURTSEVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Otomotiv Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Automotive Engineering
- Anahtar Kelimeler: Evrişimli Sinir Ağları, Görüntü İşleme, Otomatik Acil Fren Sistemi, Otonom Araç, Stereo Görüş, Convolutional Neural Networks, Image Processing, Automatic Emergency Braking System, Autonomous Vehicle, Stereo Vision
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Bu çalışmada, stereo görüş kameralarının otonom araçlarda otomatik acil fren sistemlerine entegrasyonu ve özellikle araçlarla olan mesafenin ölçülmesiyle bu sistemlerin performansının artırılması üzerine bir araştırma yapılmıştır. Kameraların yakın mesafedeki nesnelere mükemmel tepki performansı, geniş görüş alanı ve ekonomik verimliliği, bu entegrasyonun önemini vurgulamaktadır. Çalışmanın ilk aşamasında, kameraların kalibrasyonu ve düzeltilmesi dama tahtası kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Üçgenleme yöntemiyle iç ve dış parametreler analiz edilerek hedef araca olan mesafe tahmin edilmiş ve ölçülmüştür. Bu süreçte OpenCV kütüphanesi ve Python programlama dili kullanılmış, araç tespiti için Yolov3 algoritması tercih edilmiştir. Deneylerde, stereo kameralar aracılığıyla rastgele seçilen noktalardan ölçülen araç mesafeleri, gerçek mesafelerle karşılaştırılmıştır. Elde edilen sonuçlar, hata oranının 5 metre mesafeye kadar %1, 12 metre mesafeye kadar %3 ve 18 metre mesafeye kadar %5'in altında olduğunu göstermektedir. Kullanılan stereo kameranın özellikleri doğrultusunda ölçülen mesafelerle gerçek mesafe arasındaki fark, kabul edilebilir düzeydedir. Çalışma, gelişmiş bilgisayarlı görüş teknolojilerini kullanarak kameraların kalibre edilmesi, stereo görüntülerin yakalanması, araç tespiti, üçgenleme ve mesafe ölçümü gibi adımları içermektedir. Ayrıca, stereo görüş kameralarının otomatik acil durum frenleme sistemlerinin performansı üzerindeki etkisi ve bu sistemlerin otonom araç güvenliğini artırmadaki potansiyel rolü de açıklanmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this study, a research was conducted on the integration of stereo vision cameras into automatic emergency braking systems in autonomous vehicles and on increasing the performance of these systems, especially by measuring the distance to the vehicles. The cameras' excellent response performance to close-range objects, wide field of view and economic efficiency underline the importance of this integration. In the first stage of the study, the calibration and correction of the cameras were carried out using a checkerboard. By analyzing internal and external parameters using the triangulation method, the distance to the target vehicle was estimated and measured. In this process, the OpenCV library and Python programming language were used, and the Yolov3 algorithm was preferred for vehicle detection. In the experiments, vehicle distances measured from randomly selected points via stereo cameras were compared with real distances. The results show that the error rate is below 1% up to a distance of 5 meters, 3% up to a distance of 12 meters, and less than 5% up to a distance of 18 meters. Depending on the characteristics of the stereo camera used, the difference between the measured distances and the actual distance is at an acceptable level. The study includes steps such as calibrating cameras, capturing stereo images, vehicle detection, triangulation and distance measurement using advanced computer vision technologies. We also describe the impact of stereo vision cameras on the performance of automatic emergency braking systems and the potential role of these systems in improving autonomous vehicle safety.
Benzer Tezler
- Functional safety analysis for advanced emergency braking systems
İleri acil frenleme sistemleri için fonksiyonel emniyet analizi
SEMİH UZUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜSTOĞLU
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Prediction of the pedestrian crossing intention using deep learning
Yayaların karşıya geçme davranışlarının derin öğrenmeyle tahmini
BERK EREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET HAMDİ KAYRAN
- Development of advanced driver assistance system features for vehicles
Araçlar için gelişmiş sürücü destek sistemi özelliklerinin geliştirilmesi
EMRE ERCİYAS
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGE CİHANBEĞENDİ
- Çekici tip kamyonlar için dikey park algoritması geliştirme
Development of a perpendicular parking algorithm for truck-trailer
CENK SÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE