Top ve çubuk sisteminin kayma kipli, PID ve bulanık-PID ile konum kontrolünün gerçeklenmesi
Implementation of position control of ball and beam system with sliding mode, PID and fuzzy-PID
- Tez No: 896002
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SITKI ÖZTÜRK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, top ve çubuk sisteminin kayma kipli (SMC), oransal-integral-türev (PID) ve bulanık-PID kontrol uygulayarak top ve çubuk sisteminin MATLAB ortamında modellenmesi ve konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Top ve çubuk sisteminin davranışını ayarlayan temeldeki doğrusal olmayan dinamik denklemler, Newton'un ikinci hareket yasasına dayanmaktadır. Top ve çubuk sisteminin fiziksel kurulumu, bir DC servo motorun hareketi yoluyla harekete tabi olan uzun bir çubuktan oluşur ve top, çubuk üzerinde ileri geri hareket eder. Topun konumu, çubuğun ucuna monte edilmiş bir mesafe sensörü ile ölçülmektedir. Çubuk üzerindeki top dengesini kaybetme riskini ortadan kaldırmak ve sistem kontrolünü sağlamak için MATLAB/Simulink ortamında sistemin matematiksel modeli oluşturulmuş ve benzetim modeli üzerinden kontrolü gerçekleştirilmiştir. Top ve çubuk sisteminde PID kontrolcüsünün parametrelerini belirlemek için parçacık sürüsü optimizasyonu (PSO) algoritması kullanılmıştır. Ayrıca sistemin benzetimde kullanılan parametreleri fiziksel sistem üzerinde gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmiştir. Kayma kipli, PID ve bulanık-PID kontrolcüler ile yapılan kontrol sonuçları, sistemin yanıt verme verimliliğini arttırdığı ve iyi sonucu verdiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, modeling and position control of the ball and beam system in MATLAB environment was carried out by applying sliding mode (SMC), proportional-integral-derivative (PID) and fuzzy-PID control. The underlying nonlinear dynamic equations that govern the behavior of the ball and beam system are based on Newton's second law of motion. The physical setup of the ball and beam system consists of a long beam subjected to movement through the action of a DC servo motor, and the ball moves back and forth on the beam. The ball's position is measured by a distance sensor mounted on the end of the beam. In order to eliminate the risk of losing the balance of the ball on the beam and to ensure system control, a mathematical model of the system was created in the MATLAB/Simulink environment and its control was carried out through the simulation model. Particle swarm optimization (PSO) algorithm was used to determine the parameters of the PID controller in the ball and beam system. In addition, the parameters of the system used in the simulation were realized in real time on the physical system. Control results with sliding mode, PID and fuzzy-PID controllers have been observed to increase the response efficiency of the system and give good.
Benzer Tezler
- Izgara ve altlık üstünde barındırılan ile de france X kıvırcık (Fl) ve merinos kuzularının entansif besideki performansları
Başlık çevirisi yok
ÜMRAN ŞAHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Veteriner HekimliğiUludağ ÜniversitesiZootekni Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDOĞAN TUNCEL
- Bromtimol mavisi, bromkresol moru ve klorfenol kırmızısı indikatörleri katılmış özel besiyerlerinin sütlerde antibiyotik belirtilmesine uygunluğu üzerine araştırmalar
Başlık çevirisi yok
ESENGÜL TUNCER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiSüt Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN YAYGIN
- Bir pamuk iplikhanesinde fiili çalışma metodlarının incelenmesi ve mevcut işlemlerin standart sürelerinin saptanması
Başlık çevirisi yok
MÜRŞİDE KESEROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İşletmeEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA NAZMİ ERCAN