Top ve çubuk sisteminin kayma kipli, PID ve bulanık-PID ile konum kontrolünün gerçeklenmesi
Implementation of position control of ball and beam system with sliding mode, PID and fuzzy-PID
- Tez No: 896002
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SITKI ÖZTÜRK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Bu çalışmada, top ve çubuk sisteminin kayma kipli (SMC), oransal-integral-türev (PID) ve bulanık-PID kontrol uygulayarak top ve çubuk sisteminin MATLAB ortamında modellenmesi ve konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Top ve çubuk sisteminin davranışını ayarlayan temeldeki doğrusal olmayan dinamik denklemler, Newton'un ikinci hareket yasasına dayanmaktadır. Top ve çubuk sisteminin fiziksel kurulumu, bir DC servo motorun hareketi yoluyla harekete tabi olan uzun bir çubuktan oluşur ve top, çubuk üzerinde ileri geri hareket eder. Topun konumu, çubuğun ucuna monte edilmiş bir mesafe sensörü ile ölçülmektedir. Çubuk üzerindeki top dengesini kaybetme riskini ortadan kaldırmak ve sistem kontrolünü sağlamak için MATLAB/Simulink ortamında sistemin matematiksel modeli oluşturulmuş ve benzetim modeli üzerinden kontrolü gerçekleştirilmiştir. Top ve çubuk sisteminde PID kontrolcüsünün parametrelerini belirlemek için parçacık sürüsü optimizasyonu (PSO) algoritması kullanılmıştır. Ayrıca sistemin benzetimde kullanılan parametreleri fiziksel sistem üzerinde gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmiştir. Kayma kipli, PID ve bulanık-PID kontrolcüler ile yapılan kontrol sonuçları, sistemin yanıt verme verimliliğini arttırdığı ve iyi sonucu verdiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, modeling and position control of the ball and beam system in MATLAB environment was carried out by applying sliding mode (SMC), proportional-integral-derivative (PID) and fuzzy-PID control. The underlying nonlinear dynamic equations that govern the behavior of the ball and beam system are based on Newton's second law of motion. The physical setup of the ball and beam system consists of a long beam subjected to movement through the action of a DC servo motor, and the ball moves back and forth on the beam. The ball's position is measured by a distance sensor mounted on the end of the beam. In order to eliminate the risk of losing the balance of the ball on the beam and to ensure system control, a mathematical model of the system was created in the MATLAB/Simulink environment and its control was carried out through the simulation model. Particle swarm optimization (PSO) algorithm was used to determine the parameters of the PID controller in the ball and beam system. In addition, the parameters of the system used in the simulation were realized in real time on the physical system. Control results with sliding mode, PID and fuzzy-PID controllers have been observed to increase the response efficiency of the system and give good.
Benzer Tezler
- Determination of the chemical and mechanical stability of ZnO nanorods grown on different surfaces for photocatalytic applications
Fotokatalitik uygulamalar için değişik yüzeyler üzerinde yetiştirilen ZnO nanoçubuklarının kimyasal ve mekanik kararliliğinin tayini
BERRİN İKİZLER
Doktora
İngilizce
2012
Kimya MühendisliğiEge ÜniversitesiTemel İşlemler ve Termodinamik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEVLÜDE SÜMER PEKER
- Bazı düzensizlikler içeren üç boyutlu büyük yapı sistemlerinin doğrusal olmayan çözümlenmesi
Başlık çevirisi yok
ERCAN YÜKSEL
Doktora
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYapı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. FARUK KARADOĞAN
- CoNiCrAlY bağ ve YSZ içerikli termal bariyer kaplamaların elektrokimyasal korozyon davranışlarının incelenmesi
Investigation of electrochemical corrosion behavior of CoNiCrAlY bond coat and Yttria Stabilized Zirconia thermal barrier coatings
MİNE ÇELİKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Metalurji MühendisliğiBartın ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH CAHİT KARAOĞLANLI
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA KOCABAŞ
- ERP yazılımlarının Türkiye uygulamalarında kritik başarı faktörlerinin belirlenmesi
Başlık çevirisi yok
KEMAL ÇAKAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
İşletmeKaradeniz Teknik Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. BİRDOĞAN BAKİ
- İnşaat projelerinde akıllı mobil cihazlarla desteklenen verimlilik kontrol sistemi önerisi ve kullanım deneyimleri hakkında inceleme
Smart mobile devices integrated productivity control system proposal and analysis of user experiences in the construction projects
ONUR KEREM ÖRENLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ ARTAN