Metal yüzeylerde duvar tırmanışı için iki tekerlekli diferansiyel sürüşlü gezgin robot tasarımı, benzetimi ve kontrolü
Design simulation and control of a two wheel differential drive mobile robot for wall climbing on metal surfaces
- Tez No: 900391
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Bu tez çalışmasında, metal yüzeylerde duvar tırmanışı gerçekleştirebilen iki tekerlekli diferansiyel sürüşlü bir gezgin robotun tasarımı, benzetimi ve kontrolü ele alınmıştır. Çalışmanın temel amacı, özellikle insanların yer almasının tehlikeli ve zorlu olduğu ortamlarda etkin bir şekilde görev yapacak bir gezgin robot için tasarım, benzetim ve kontrol çalışmaları gerçekleştirmektir. İki tekerlekli diferansiyel sürüşlü robotun tahrik sistemi için doğru akım (DA) motorları kullanılmıştır. DA motorlarına etkiyen sürtünme kuvveti gibi harici bozucular da dikkate alınarak motorun hız kontrolü üzerine analizler yapılmıştır. Robotun temel kontrol yöntemi olarak model öngörülü kontrol (MÖK) ve uyarlanabilir model öngörülü kontrol (UMÖK) kullanılmış, bu kontrolörlerin parametrelerini belirlemek için analizler gerçekleştirilmiş ve kontrolörlerin çeşitli sürtünme kuvvetleri altındaki performansı değerlendirilmiştir. Robotun benzetiminde, gerçek dünya koşullarını olabildiğince yansıtmak amacıyla geliştirilmiş ve çeşitli bozucuların bulunduğu test senaryolarında performansı analiz edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the design, simulation and control of a two-wheel differential drive mobile robot capable of wall climbing on metal surfaces are studied. The main objective of the study is to perform design, simulation and control studies for a mobile robot that will work effectively in environments where it is dangerous and difficult for humans to be involved. Direct current (DC) motors are used for the drive system of the two-wheel differential drive robot. Considering external disturbances such as friction force acting on the DC motors, the speed control of the motor is analyzed. Model predictive control (MPC) and adaptive model predictive control (AMPC) are used as the basic control method of the robot. Analyses are performed to determine the parameters of these controllers and the performance of these controllers under various friction forces is evaluated. In the simulation of the robot, it was developed to represent real-world conditions as much as possible and its performance was analyzed in test scenarios with various disturbances.
Benzer Tezler
- Betonarme yüksek yapılarda kullanılan kalıp sistemleri
Formwork systems used for reinforced tall buildings
NESLİHAN TÜRKMENOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE TAPAN
- Atomic layer deposition of metal oxide thin films and nanostructures
Metal oksit ince film ve nanoyapıların atomik katman kaplama yöntemi ile büyütülmesi
İNCİ DÖNMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Nanoteknoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NECMİ BIYIKLI
- Bileşik analiz metoduyla tubular yanma odası metal sıcaklığı hesaplanması
Calculation of can type combustion chamber metal temperature using coupled analysis method
TÜMERKAN VURAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LEVENT ALİ KAVURMACIOĞLU
- Çimento esaslı kompozit plakalarla güçlendirilmiş bölme duvarlarının kayma dayanımının belirlenmesi
Determination of shear strength of infill walls strengthened by cement based composite plates
MUSTAFA GÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA GENÇOĞLU
- Larisa (Buruncuk) Akropolü'nü çevreleyen geç arkaik surlar
The late archaic acropolis circuit of Larisa (Buruncuk)
ERTUNÇ DENKTAŞ
Doktora
Türkçe
2024
Arkeolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NEJAT TURGUT SANER
PROF. DR. CHRİSTİNE BRUNS ÖZGAN