Laboratory experiences and 3D measurements with AL5A Robot Arm
AL5A Robot Kolu ile laboratuvar deneyimleri ve 3B ölçümler
- Tez No: 922806
- Danışmanlar: DR. ZAPPA EMANUELE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik kontrol, Direkt kinematik, Ters kinematik, Dynamic control, Direct kinematics, Inverse kinematics
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Polıtechnıco Dı Mılano (technıcal Unıversıty Of Mılan)
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Lynxmotion AL5A robot kolu üretici firmanın talimatlarına göre ölçüm laboratuvarında monte edilmiştir. Mekanik montajdan sonra SSC-32 elektrik-kontrol ünitesi bağlantıları uygun bir şekilde yapılmıştır. Seri-USB kablo kullanılarak RIOS bilgisayar programı çalıştırılarak konfigürasyon ve kalibrasyon ayarları yapılmıştır. GP2D12 sensörü tutucuya ve SSC-32 analog giriş pinlerine monte edilerek 3D tarama görüntüleri otomatik olarak alınmıltır. Ayrıca robot kol ile zarların alınması ve başka bir yere taşınması gibi temel deneyler adımlar ve sıralar ile oluşturulmuştur. Tezin son aşaması olarak Labview programı ile arayüz imkanı araştırılmıştır. Bu amaçla robot kolun ters kinematiği ve Denavit-Hertanberg parametrelerine göre Labview ortamında basit kodlar yazılmıştır.
Özet (Çeviri)
Lynxmotion AL5A robot arm is assembled in the measurement laboratory according to instructions of the producer. After mechanical assembly, SSC-32 electric-control unit connections are done in a suitable way. By using a serial-USB cable, RIOS computer program can be run in order to set up configurations and calibrations. Through mounting GP2D12 sensor to the gripper and to the SSC-32 analog input pins, 3D scan images are taken automatically. Besides, with the robot arm, basic experiments are created such as taking the dices and carrying of them to the another place through steps and sequences. As a final step of thesis, the possibility of interface with Labview program is investigated. For this purpose, simple codes are written in Labview environment according to inverse kinematics and Denavit-Hertanberg parameters of the robot arm.
Benzer Tezler
- Değişik derim zamanı ve önsoğutmanın Bursa siyahı incir çeşidinin meyve kalitesi ve pazarlama süresi üzerine etkileri
Effects of haruest time and precooling on fruit quality and shelf-life of the fig variety“Bursa siyahı”
FÜSUN GÜRSEL ÇELİKEL
- Studies on the cuttability of rocks at O.A.L. Çayırhan district by laboratory cutting tests
Başlık çevirisi yok
KÜRŞAD CEYLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
Maden Mühendisliği ve MadencilikOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NACİ BÖLÜKBAŞI
- Nar konsantresinin dondurularak ve kimyasal yöntemlerle saklanması sırasında meydana gelen değişmeler üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
İLHAN BODUR
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ürünleri Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YURDAGEL ÜNAL
- Laboratuvarda üretilen lasioderma serricorne (F) (Col.Anobii dae)'nin biyolojisi üzerinde bir araştırma
A Research on the biology of lasioderma serricorne (F.)
MÜJGAN GÖKTAY
- Liorhyssus hyalinus (F.) (heteropterar haopalidae)'ta anten rejenerasyon kapasitesinin saptanması üzerinde araştırmalar
Investigations on the Antennal regenerative capasity of Lrorhyssus hyalinus (F.) (heteroptera: rhappalidea)
SACİDE BÜLBÜL
- Laboratuvarda üretilen chrysoperla carnea (steph.) (neuroptera: Chhrysopidae)'nın biyolojisine farklı iki besinin etkisi üzerinde bir araştırma
An Investigation on the effect of two different food to the biology of chrysoperia carnea (steph.) (neurotena: Chrysopidae) which are reaned in laboratory
ÜMMÜHAN AKGÜN