Gürbüz model referans adaptif kontrolcü tasarımı
Robust model reference adaptive controller design
- Tez No: 926543
- Danışmanlar: PROF. DR. NUSRET TAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İnönü Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında farklı adaptasyon mekanizmalarına veya yapılarına sahip model referans adaptif kontrolcüler geliştirilmiş olup bu kontrolcülerin kontrol işaretleri ve performansları incelenmiştir. Standart model referans adaptif kontrolcü (MRAK), PI adaptasyon mekanizmasına sahip MRAK (MRAK-PI-AM), PIFD adaptasyon mekanizmasına sahip MRAK (MRAK-PIFD-AM), hata telafili MRAK (HT-MRAK), kapalı referans modele sahip MRAK (KRM-MRAK), kesir dereceli integral adaptasyon mekanizmasına sahip MRAK ve kesir dereceli PI adaptasyon mekanizmasına sahip MRAK(MRAK-KDPI-AM) yöntemleri bu çalışmada kullanılmış olup kararlılıkları aday Lyapunov fonksiyonu üzerinden analiz edilmiştir. MRAK-KDI-AM yapısındaki farklı yaklaşımlara göre kararlılığı transfer fonksiyonları üzerinden analiz edilmiştir. Burada bahsedilen ve karşılaştırılan yaklaşımlar sırasıyla Oustaloup yaklaşımı ve rafine edilmiş Oustaloup yaklaşımıdır. MRAK-PI-AM ve MRAK-PIFD-AM yapılarının gürbüzlüğünü artırmak ve parametre kayma sorununu çözmek için sigma modifikasyonlu halleri geliştirilmiş ve kararlılıkları aday Lyapunov fonksiyonları üzerinden ispat edilmiştir. Hem lineer sistemler hem de lineer olmayan kanat salınım sistemi üzerinde bu yapıların performansları ve kontrol işaretleri üzerindeki etkileri incelenmiş olup zaman gecikmesine karşı dayanıklılıkları benzetim çalışmalarıyla gösterilmiştir. Kontrol sinyalinde zaman gecikmesi bulunan sistemler için gerekli MRAK parametreleri öğrenme öğretme tabanlı optimizasyon kullanılarak elde edilmiştir. Son olarak kontrol işaretinde zaman gecikmesi bulunan bir sistemde kontrol işaretinde bulunan salınımını azaltmak için yeni bir amaç fonksiyonu tasarlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Model reference adaptive controllers with different adaptation mechanisms or structures have been developed in this thesis study. Control signal and performance of these controllers were investigated. Standard model reference adaptive controller (MRAC), MRAC with PI adaptation mechanism (MRAC-PI-AM), MRAC with PIFD adaptation mechanism (MRAC-PIFD-AM), MRAC with error compensation (MRAC-EC), MRAC with closed reference model (CRM-MRAC), MRAC with fractional integral adaptation mechanism (MRAC-FOI-AM) and MRAC with fractional PI adaptation mechanism (MRAC-FOPI-AM) methods were used in this study and their stability is shown via candidate Lyapunov functions. The stability of the MRAC-FOI-AM structure according to different approaches has been analyzed using candidate Lyapunov functions according to the transfer functions. The approximations discussed and compared here are the Oustaloup approximation and the refined Oustaloup approximation. In order to increase the robustness of MRAC-PI-AM and MRAC-PIFD-AM structures and to solve the parameter drift problem, their sigma modified versions have been developed and their stability have been proved over candidate Lyapunov functions. The performances and control signals of MRAC structures are compared for both linear systems and nonlinear wing rock systems. How these given structures affect the control signal is examined and their resistance to time delay is demonstrated through simulation studies. The required MRAC parameters for systems with time delay in the input signal were obtained using teaching-learning based optimization(TLBO). Finally, a new objective function is designed to reduce the oscillation of the control signal in MRAC for a system with time delay in the input signal.
Benzer Tezler
- Hareket kontrol sistemleri için model tabanlı gürbüz kontrolcü tasarımı
Model based robust controller design for motion control systems
ALPER GÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMAL BAYKARA
- Modeling and control of oil well drilling tower
Petrol kuyu sondaj kulesı modelleme ve kontrolü
AMIR NOBAHAR SADEGHI NAM
Doktora
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EFE ÖZBEK
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Recursive least squares estimator based adaptive slidingmode controller for an autonomous underwater vehicle
Bir otonom su altı aracı için yinelemeli en küçükkareler kestirimcisi tabanlı uyarlanabilir kayan kiplikontrolcü
SERTAÇ ÇAKIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA MERT ANKARALI
- Path following of autonomous underwater vehicles in the presence of unknown disturbances
Otonom sualtı araçlarının bilinmeyen bozuntuların varlığında yol takibi
MUHAMMET AKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Advanced control systems for ground vehicles
Yol taşıtları için ileri kontrol sistemleri
MUMİN TOLGA EMİRLER
Doktora
İngilizce
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ