A Study of indirect fuzzy sliding mode control for robotic manipulators
Robot manipulatörler için dolaylı bulanık mantıklı kayan kipli denetim üzerine bir çalışma
- Tez No: 95473
- Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bulanık mantık, Kayan kipli denetim, Robot kolu, Fuzzy logic, Sliding mode control, Robot arm
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Esnek bilgi işlem metodolojileri, kayan kipli denetim sistemleri ile birlikte kullanıldıklarında, genellikle kayan kipli denetleyicilerin gerçekleme güçlüklerini ortadan kaldırma ya da denetleyicilerin parametrelerini zekice ayarlama amacını güderler. Esnek bilgi işlem tekniklerinin kayan kipli sistemlerle diğer bir önemli karışımı, değişken yapılı sistemler için iyi tanımlanmış kararlılık analizi araçlarının, kararlı zeki sistemlerin tasarımında kullanımına dayanmaktadır. Bu tezde, robotlu uygulamalarda kayan kipli denetleyicilerin çatırtı problemini çözmek için bulanık mantıklı sistemleri kayan kipli sistemlerle birleştirme yöntemleri önerilmektedir, önerilen yöntemlerde, izleme başarımı bozulmasına yol açmadan çatırtıyı önleyen sistemlere özel önem verilmiştir. Ayrıca, denetleyici tasannu için gereken sistem dinamiği ön bilgisi en azda tutulmuştur. Tez, bulanık mantıklı ve kayan kipli denetleyicilerin temel özelliklerinin ele alınması ile başlamaktadır. Kayan kipli denetleyiciler için gerçekleme güçlükleri ve en sık rastlanan çözümler belirtilmiştir. Bulanık mantıklı sistemlerin kayan kipli denetleyicilerle katışımı üzerinde bir yazın taraması da sunulmuştur. Daha sonra, bir“çatırtı değişkeninin”tammlanmasına dayalı yeni bir yaklaşım geliştirilmiştir. Bu değişken, bir çatırtı ölçütü olarak, çınlamanın en aza indirilmesinden sorumlu bulanık mantıklı bir sistemin girişi olarak kullanılmışür. Kayan kipli denetleyici parametrelerinin bulanık mantık kuralları tarafindan gerçek zamanda ayarlanması gerçekleştirilmiş ve deneysel sonuçlar sunulmuştur. Bir çatırtı ölçütünden yararlanılmasına dayalı bir diğer yeni teknik olarak, kayan kipli denetleyicilerin parametre ayarlanmasında uyarlaman bulanık mantıklı sistemlerin kullanüması önerilmiştir. Bu yöntem de deneysel olarak sulanmıştır Uyarlamalı bulanık mantık sistemlerini kullanan, ters dinamiğe dayalı bir eşdeğer denetim kestirim tekniği de deneysel doğrulama ile birlikte sunulmuştur. Son olarak sonuçlar sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT Soft computing methodologies, when used in combination with sliding mode control (SMC) systems, usually aim to alleviate implementation difficulties of sliding mode controllers or to intelligently tune the controller parameters. Another important kind of combination of soft computing techniques with sliding mode systems is based on the exploitation of the well defined stability analysis tools for variable structure systems in the design of stable intelligent controllers. In this dissertation, methods are proposed to combine fuzzy systems with sliding mode controllers to solve the chattering problem of sliding mode control for robotic applications. In the methods proposed, special attention is paid to schemes that eliminate chattering without a degradation of the tracking performance. Furthermore, the a priori knowledge required about the system dynamics for controller design is kept to a minimum. The dissertation starts with a consideration of basic principles of fuzzy and sliding mode controllers. Implementation difficulties and most popular solutions are mentioned for sliding mode controllers. Also, a literature survey on the combination of fuzzy systems with sliding mode controllers is presented. Next, a novel approach based on the introduction of a“chattering variable”is developed. This variable, as a measure of chattering, is used as an input to a fuzzy system responsible for ringing minimization. On-line tuning of sliding mode controller parameters by the fuzzy rules is carried out and experimental results are presented. As another new technique based on the exploitation of a measure of chattering, the use of adaptive fuzzy systems in parameter tuning for sliding mode controllers is proposed. This method is also tested experimentally. An inverse dynamics based equivalent control estimation technique employing adaptive fuzzy systems is also presented with experimental verification. Conclusions are presented lastly.
Benzer Tezler
- Alan yönlendirmeli asenkron motorun bulanık kayan kip ve genetik kayan kip konum kontrolü
Fuzzy sliding mode control and genetic sliding mode control for position of vactor controlled induction motors
METİN DEMİRTAŞ
Doktora
Türkçe
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM ŞENOL
- Belirsizlik içeren nonlineer sistemler için kayan kipli denetim tasarlanması
Sliding mode control design for a class of uncertain nonlinear systems
TİMUR CHOBAN KHİDİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN U. SALAMCI
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE