İnsansız Hava Araçları Ağlarında Güvenilir Bağlılık Yönetimi ve Restorasyonu
Reliable Connectivity Management and Restoration in Unmanned Aerial Vehicle Networks
- Tez No: 957361
- Danışmanlar: PROF. DR. ORHAN DAĞDEVİREN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayar ağları, Enerji benzetimi, Optimizasyon algoritmaları, Computer networks, Energy simulation, Optimization algorithms
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda elektronik ve batarya teknolojilerindeki gelişmeler sayesinde küçük boyutlu dronların uygulama alanları artmıştır. Bu çalışmanın ilk aşamasında, ESP8266-12E mikrodenetleyicisi tabanlı, yaklaşık 35 gram ağırlığında ve 130×130 mm boyutlarında mikro dronlar kullanılarak deneysel ve teorik değerlendirmeler gerçekleştirilmiştir. Havada sabit duruş, doğrusal hareket, L-şekilli ve kare biçimli rota kapsamında dronların uçuş hassasiyeti incelenmiştir. Sabit duruş modunda ortalama konumsal sapma ±8.5 cm olarak ölçülürken, doğrusal uçuşta bu değer ±12.3 cm'ye çıkmıştır. Daha karmaşık olan L-şekilli ve kare rotalarda ise sapmalar sırasıyla ±14.9 cm ve ±16.7 cm düzeyinde gerçekleşmiştir. Bu bulgular, rota karmaşıklığının artmasıyla birlikte konumsal doğrulukta belirli bir düşüş yaşandığını göstermektedir. Çalışmanın ikinci aşamasında, batarya voltajındaki düşüşün uçuş istikrarı üzerindeki etkisi incelenmiştir. Uçuş süresi ilerledikçe, özellikle karmaşık manevralar sırasında kontrol hassasiyetinde azalma tespit edilmiştir. Deneysel uçuş verilerine dayalı regresyon tabanlı enerji tüketim modeli önerilmiştir. Tezin son bölümünde, dronların oluşturduğu çok sekmeli ağlarda, ağın yapısal güvenilirliği için kritik bağlantılar analiz edilmiştir. Özellikle, ağın güvenilirliğini düşüren kritik bağlantıların tespiti için yeni bir algoritma önerilmiştir. Tespit edilen kritik bağlantılar ağdan çıkarıldığında, dronlar arası ikili patikaların sayısı önemli ölçüde azalabilir. Bu bağlantıların tespiti ve giderilmesi, dron ağlarının yapısal güvenilirliğini artırabilir ve restorasyon sürecini hızlandırabilir.
Özet (Çeviri)
In recent years, advancements in electronics and battery technologies have led to the increased use of small-scale drones in various application areas. In the first part of this study, experimental and theoretical evaluations were conducted using micro drones that use ESP8266-12E microcontroller, each weighing approximately 35 grams and measuring 130×130 mm. Flight accuracy was examined under four distinct flight scenarios: hovering, linear motion, L-shaped, and square-shaped trajectory. In hovering mode, the average positional deviation was measured as ±8.5 cm, whereas in linear flight, this value increased to ±12.3 cm. For L-shaped and square trajectories, the deviations were recorded as ±14.9 cm and ±16.7 cm, respectively. These results indicate a noticeable decline in positional accuracy as trajectory complexity increases. In the second part of this study, the impact of battery voltage drop on flight stability was also examined. As the flight duration increased, a decrease in control precision and an increase in positional deviations were observed, especially during complex maneuvers. A regression based energy consumption model based on experimental flight data is proposed. In the last part of the thesis, critical connections in the multi-hop drone networks are analyzed. In particular, a new algorithm is proposed to detect critical connections that reduce the reliability of the network. Removing the detected critical connections from the network, may significantly reduce the number of pair-wise connections between drones. Detection and resolving of these connections can increase the topological reliability of drone networks and accelerate the restoration process.
Benzer Tezler
- Die Sprache und der Sprachstil Arno Schmidt's in:“Die Gelehrtenrepublik”
Başlık çevirisi yok
ZİHNİ TUNCER
- Streptozotosin ile deneysel diabet oluşturulan hayvanlarda bazı kan parametrelerinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
BELKİS ÜNVER
- Wolfgang Borcherts Stellungnahme zum Krieg in seinen Kurzgeschichten ab 1945
Başlık çevirisi yok
ZEKİ KARAKAYA
- Endüstri meslek lisesi müdürlerinin yeterlikleri
Başlık çevirisi yok
MUSA GÜRSEL
Doktora
Türkçe
1989
Eğitim ve ÖğretimSelçuk ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF.DR. NİYAZİ KARASAR
