Time-optimal solution for a cylindrical 2-D of freedom robot manipulator
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 9596
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipülatörü, Optimum-zaman, Bang-bang. vi, Robot Manipulator, Time-Optimal, Bang-bang. iv
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
SİL±NDİR±K İK± SERBESTLİK DERECELİ ROBOT MANİPÜLATÖRÜN OPTİMUM ZAMAN ÇÖZÜMÜ SIDAOÜI NASSER KHALIL Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Teai Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Erol KOCAOGLAN Eylül 1990, 87 sayfa ÖZET Robot manipülatörü, özellikle gelişmiş ülkelerde büyük fabrikalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Üretkenliği arttırmanın ve/veya bu manipülatörleri verimli olarak kullanmanın bir yolu da bunların bir işi tamamlamaları için geçen süreyi azaltmaktır. Bir konumdan bir diğerine hareket sırasında çok zaman kaybedildiğinden, zaman minimisasyonu çok Önemli olmaktadır. Altı bağımsız değişkenli robot manipülatörün doğrusal olmaması ve karmaşıklığı nedeniyle bu çalışmada iki bağımsız değişkenli silindirik koordinatlı bir manipülatör ele alındı. ilk Bilim Dalı kodu : 619.04.03olarak, minimizasyon problemi manipülatörün başlangıç ve bitiş yarıçaplarının değişik açılar için eşit olduğu simetrik durumda çözüldü. ikinci olarak, değişik başlangıç ve bitiş yarıçapları ve açılar için simetrik olmayan durum ele alındı. Son olarak, yukarıda bahsedilen her iki durum için de minimal zaman sayısal çözümler elde edildi ve bunlar, tabiatıyla en iyi zaman çözümünü vermeyen, her iki eklemin de ayrı ayrı uyarılmasıyla elde edilenlerle karşılaştırıldı.
Özet (Çeviri)
TIME-OPTIMAL SOLUTION FOR A CYLINDRICAL 2-D OF FREEDOM ROBOT MANIPULATOR SIDAOUI, NASSER KHALIL M.Sc. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. EROL KOCAOGLAN September 1990, 87 pages ABSTRACT Robot Manipulators are widely used in big factories, especially in the developed countries. One way of increasing the productivity and/or using these manipulators efficiently, is to minimise the time " taken by them in accomplishing a job; and since, a lot of time is lost in moving from one position to another, the minimisation of time movement becomes important. Because of the high nonlinearity and complexity of a six degree of freedom robot manipulator, a two degree of iii Scientific Code : 619.04.03freedom, cylindrical coordinates is used in our study. First, the minimization problem is solved for the symmetrical case, i.e the initial and final radii are set to be equal for arbitrary initial and final angles. Second, the unsymmetrical case is considered, where the initial and final values of radii and angles are arbitrary. Finally, numerical examples are solved for the time optimal solution of both cases mentioned above and the obtained results are compared with those obtained by exciting the two degrees of freedom one by one, which is not of course, time optimal.
Benzer Tezler
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ
- Functionalized nanofiber based scaffold in nerve tissue engineering
Sinir doku mühendisliğinde işlevselleştirilmiş nanofiberlerin kullanımı
İREM AYŞE KANNECİ ALTINIŞIK
Doktora
İngilizce
2017
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiMoleküler Biyoloji-Genetik ve Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMA NEŞE KÖK
PROF. DR. GAMZE KÖSE
- Transformatörlerde sargı sıcaklık dağılımı matematiksel modelinin sonlu elemanlar yöntemi ile oluşturulmasının esasları
Başlık çevirisi yok
SİNAN SÜRÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURDAN GÜZELBEYOĞLU
- Lageos I ve lageos II için doğruluk analizi
Başlık çevirisi yok
GAYE KIZILSU
Doktora
Türkçe
1998
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiÖlçme Tekniği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHAMMET ŞAHİN
- Havalı kollektörle ısıtma ve ekserji analizi
Heating with the solar air collector and its exergy analysis
MUSTAFA ALTUNBAŞ