3 eksen robot kolu gerçek zamanlı işletim sistemi ile kullanımı (freertos)
Usage with 3 axis robot arm real time operating system (freertos)
- Tez No: 961998
- Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ÇALLIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Günümüz dünyasında robot kolların önemi ve yeri çok büyüktür. Bütün endüstride robot kolları aktif olarak kullanılmaktadır. Bu tez çalışmasında, maliyeti yüksek olan bu robotların daha uygun fiyatlara ve daha küçük ölçeklerde imalatının yapılarak geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Bu amaçla, tezde günümüzde çok kullanılan uygun fiyatlı ATMEL tabanlı mikro denetleyiciler ve FreeRTOS kullanılmıştır. Robot kollarındaki sistem bütün eksenlerin aynı anda hareketi ile sağlanmaktadır. Hareketlerin sıra ile gerçekleşmesi ise istenmeyen bir durumdur. ATMEL tabanlı çoğu işlemci 8 bittir. Bundan dolayı bu işlem biraz karmaşık olabilmektedir. Bu karmaşıklık, FreeRTOS ile giderilmiştir. ATMEL işlemcisi kullanılarak deneme yapılan bu tez çalışması sonucunda daha düşük maliyetli bir robot kol yapılmasının mümkün olabildiği gösterilmiştir. Ağır sanayi için ise daha farklı geliştirme kartları ve mikrodenetleyiciler denenebilir. Fiyat performans olarak Atmega328P mikrodenetleyicisi kullanılmaya daha elverişlidir. FreeRTOS açık kaynak yazılımı kullanılan bu tez çalışmasında açık kaynağın ve paylaşmanın önemi bir kez daha ortaya konmuştur. Ayrıca, bu tez çalışmasında açık kaynaklı kodlar araştırılmıştır. Geliştirilen açık kaynaklı kodlar daha verimli bir şekilde FreeRTOS da kodlanmıştır. Sonuç olarak düşük maliyetli bir robot kol elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The importance and place of robotic arms in today's world is very great. Robot arms are actively used in all industries. In this thesis, it is aimed to develop these highcost robots by manufacturing them at more affordable prices and in smaller scales. For this purpose, affordable ATMEL-based microcontrollers and FreeRTOS, which are widely used today, are used in the thesis. The system in the robot arms is provided by the simultaneous movement of all axes. It is undesirable for the movements to occur sequentially. Most ATMEL-based processors are 8-bit. Therefore, this process can be a bit complicated. This complexity is eliminated with FreeRTOS. As a result of this thesis, it has been shown that it is possible to build a lower cost robotic arm using ATMEL processor. For heavy industry, different development boards and microcontrollers can be tried. In terms of price performance, the Atmega328P microcontroller is more suitable for use. The importance of open source and sharing has been demonstrated once again in this thesis using FreeRTOS open-source software. Also, open-source codes were investigated in this thesis. The developed opensource codes were coded more efficiently in FreeRTOS. As a result, a low-cost robot arm was obtained.
Benzer Tezler
- İnsansı robot kolunun optimizasyonu ve dinamika analizi
Optimization and dynamic analysis of humanoid robot arm
OZAN KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Scara robot tasarımı, imalatı ve uygulaması
Design production and application of Scara robot
ABDURRAHMAN DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiHarran ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜLENT AKTAŞ
- Periodontal olarak hızlandırılmış diş hareketinin incelenmesi
Evaluation of periodontally accelerated tooth movement
TUĞBA ÖZERCAN
- Çok amaçlı 3 eksen kartezyen robot sisteminin tasarımı ve imalatı
The design and manufacturing of multi-purpose 3 axis cartesian robot system
MEHMET EMİN AKTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİHAT AKKUŞ
- Altı eksen robot kol tasarımı ve Raspberry Pi tabanlı robot görme uygulaması
Six-axis robotic arm design and Raspberry Pi based robotic imaging application
ZÜLFÜ ALANOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMustafa Kemal ÜniversitesiEnformatik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YAKUP KUTLU