AR-GE robotu tasarımı ve gerçekleştirilmesi
RE-DE robot design and implementation
- Tez No: 97495
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞEREF SAĞIROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
ÖZET Endüstriyel robotlar, üretildiğinden bu yana büyük bir hızla gelişmiştir, ve endüstride birçok uygulama alanına sahiptir. Robot imalatı pahalı bir iştir, ve spesifik işler için yardımcı donanıma ve yazılıma ihtiyaç duyması, yüksek teknolojiye bağımlılığı arttırmaktadır, imkanları kısıtlı bir ortamda mevcut bilgi birikimini ve deneyimleri değerlendirme ve teknoloji bağımlılığından kurtulmak için kendi teknolojimizi geliştirmek veya yeni bir tanesini oluşturmak bir zorunluluktur. Bu tez çalışması iki kısımdan oluşmaktadır. Bu çalışmanın ilk kısmı robotun gerçekleştirilmesi ve klasik metotlarla kontrolü, ve gelecekte yapılacak olan ikinci kısriıı ise zeki robot tasarımını gerçekleştirmektir. Bu tez çalışmasında, hem eğitim hem de endüstriyel amaçlı bir AR-GE robotu tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Endüstriyel robot çok fonksiyonlu kullanım için tasarlanmıştır. Uygun robot ele göre, mobilya sektöründe dikme, metal veya tahta kesimi, reklam sektöründe isim yazma, boya yapma, veya genel olarak bir parçanın, materyalin veya aletin bir noktadan diğerine taşınması işlemi olarak bilinen al ve yerleştir işleminde kullanılabilir. Ayrıca gerçekleştirilen robotun eğiti.nae ve araştırmalarda kullanılması da amaçlanmıştır. Tasarlanan endüstriyel robot, uç etkiieyeci dışında üç serbestlik derecesine (bir döner eksen iki düzlemsel eksen), ve tanımlı çalışma alanında herhangi bir noktaya erişebilecek kadar da esnekliğe sahiptir. Kinematik konfigürasyona göre sırasıyla kinematik ve dinamik denklemler elde edilmiştir. Mekanik tasarımda yol göstermesi için kinematik ve dinamik simülasyonlar yapılmıştır. Robot manipülatörün yörünge kontrolü için PID denetleyiciler kullanılmıştır. Deneysel örnek yörüngeler için uygun PID parametre değerleri elde edilmiş ve elde edilen simülasyon sonuçlan sunulmuştur. PLC'nin endüstride yaygın olarak kullanılmasmdan dolayı, aynı zamanda robot kontrolü için PLC test edilmiştir. PLC ile robotun önceden belirlenmiş yörüngede parça taşıması sağlanmıştır. Robot el olarak elektromıknatıs kullanılmıştır. Yapılan çalışmada üç serbestlik derecesine sahip robot tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar robot tasarımının başarılı olduğunu göstermiştir.
Özet (Çeviri)
VI ABSTRACT Industrial robots, since their first production, have been developed rapidly and have found many applications. Manufacturing a robot is expensive and requires auxiliary hardware and software for specific tasks with the dependability to the high technology. In a restricted environment, to evaluate the current knowledge and experiences and to slip out the technology dependability, it is inevitable to develop our own technology or to improve the existance one. This study has two sections. The first section is the implementation of robot and of its control with classical methods, and the second, which will be done in the future, is to make an intelligent robot design. In this thesis, a research & development robot is designed and implemented for the purposes both in education and industry. An industrial robot is designed for multi functional usage. According to the suitable end-effector, the robot can be used for sewing, metal or wood cut operations in furniture industry, in advertisement industry for printing names on boards, for painting works, for moving a part, material or tools from one place to another called pick and place operation. Also it is aimed that the robot be used in education and research. The designed industrial robot has three degrees of freedom (one rotation axis and two pivot axis> instead of end effector and has enough flexibility to reach any space in; its defined workspace Kinematic and dynamic formulations are made respectively according to the kinematic configuration. Kinematic and dynamic simulations are then made to have guide for the detailed mechanical design. PID controllers are used for the trajectory control of the robot manipulator. PID control is applied to the experimental trajectories. Convenient PID parameters are determined and simulation results are presented. Because of PLC's wide spread use in industry, PLC is also tested for the robot control. Implementing PLC provides robot to move material in pre-defined trajectory. Electromagnet is used as an end-effector. In this study, a three degrees of freedom robot has been designed and implemented. The results obtained show that the robot design is successful.
Benzer Tezler
- İnsansız hava aracı modelleme ve simülasyonu
Drone modelling and simulation
ENGİN CAN GİRGİNEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FURKAN SARSILMAZ
- Kornea sütur robotu tasarımı, analizi ve uygulaması
Cornea suture robot desi̇gn, analysis and implementation
TUNÇ KÖSE
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Göz HastalıklarıYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KADİR ERKAN
- Şase yorulma parçalarından olan motor beşiğinin alüminyum ekstrüzyon metodu ile tasarımı ve kaynak edilmesinin incelenmesi
Development of the engine cradle design, one of the chassis fatigues parts, with aluminum extrusion method and investigation of weldability
DİLEK NİŞANCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATİH KARPAT
- 3D design and development of unmanned underwater vehicle
İnsansız su altı aracı 3D tasarımı ve geliştirilmesi
GÖKTUĞ ÖZER
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Simülatör için hareket algı algoritması geliştirilmesi
Development of motion cueing algorithm for the simulator
BERKAY VOLKANER
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ