Path tracking control of an autonomous mobile robot using pıd controller & neural network predictive controller
Path tracking control of an autonomous mobile robot using pid controller & neural network predictive controller
- Tez No: 981531
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ BESTE BAHÇECİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yirmi yılda, otonom mobil robotlar, gerçek dünya durumlarındaki alakalı teknoloji ve uygulamaları nedeniyle modern dünyada popülerlik kazandı (Loganathan & Ahmad, 2023). Yörünge takibi mobil robotlar için önemli bir görevdir. Bununla birlikte, mobil robotların doğrusal olmayan sistemi nedeniyle uygun bir kontrolör seçmek ve iyi bir takip kontrol performansı elde etmek zordur (Cui, Liu, Liu, Jiang & Wang, 2015). Bu tez, diferansiyel tahrikli robot olan otonom bir mobil robot için etkili bir yol izleme denetleyicisi tasarlamayı amaçlamaktadır. İki strateji önerilmiştir, birincisi klasik bir strateji olan PID denetleyicisi ve ikincisi gelişmiş ve akıllı bir strateji olan sinir ağı tahmin denetleyicisidir. Daha sonra, bunlar arasında karşılaştırmalı bir çalışma gerçekleştirilecektir. İki kontrol algoritması MATLAB/Simulink 2021a kullanılarak test edilir ve performans, bir yolu referans olarak izleyerek değerlendirilir. Simülasyon sonuçları, PID kontrol cihazının kabul edilebilir performans sağlarken, NNPC'nin izleme doğruluğu, tepki hızı ve sağlamlık açısından onu önemli ölçüde geride bıraktığını göstermektedir. Bu tez, otonom navigasyonun yeteneklerini geliştirmede akıllı öngörülü kontrol yöntemlerinin potansiyelini vurgulamaktadır.
Özet (Çeviri)
Over the past two decades, autonomous mobile robots have become more and more popular in the modern world because of their practical applications and technological relevance (Loganathan & Ahmad, 2023). Path tracking is a crucial task for mobile robots. Nevertheless, selecting a suitable controller and achieving good tracking control performance are challenging due to the nonlinear system of mobile robots (Cui, Liu, Liu, Jiang & Wang, 2015). This thesis aims to design an effective path tracking controller for an autonomous mobile robot, which is a differential drive robot. Two strategies are proposed, the first one is the PID controller, which is a classical strategy, and the second one is the neural network predictive controller, which is an advanced and intelligent strategy. Then, a comparative study between them will be conducted. The two control algorithms are tested using MATLAB/Simulink 2021a, and the performance is evaluated by tracking one path as a reference. Simulation results show that while the PID controller provides acceptable performance, the NNPC significantly outperforms it in terms of tracking accuracy, response speed, and robustness. This thesis highlights the potential of intelligent predictive control methods in advancing the capabilities of autonomous navigation.
Benzer Tezler
- Görüntü işleme ile endüstri 4.0 tabanlı tozaltı kaynak yapan otonom robot geliştirilmesi
Development of industry 4.0 based submerged welding autonomous robot with image processing
ÖMER FARUK ÇOLAKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolErciyes ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA DANACI
- Modeling and path tracking control of a four-wheel drive automated guided vehicle
Dört çeker otonom aracın modellenmesi ve yol takip kontrolü
ALPER DOĞRU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SENEM KURŞUN
- The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS
İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü
FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM
- Modelling, simulation and trajectory tracking control of an off-road tracked vehicle
Paletli bir arazi aracının modellemesi, benzetimi ve yörünge izleme kontrolü
ÇAĞIL ÇİLOĞLU
Doktora
İngilizce
2025
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY
- Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant
Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi
NESLİHAN DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ