Mınımum-tıme trajectory generatıon ın tubular envıronments for autonomous aerıal vehıcle racıng
Otonom hava aracı yarış senaryoları içın tüpsel ortamlarda asgari süreli yörünge en iyilemesi
- Tez No: 989587
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DOÇ. DR. MUSTAFA MERT ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Yörünge Eniyileme, Varı¸s Zamanı Eniyileme, Dron Yarı¸sı, Uzamsal Formülasyon, Drone, Optimizasyon, Optimizasyon problemi, Robotik, Yörünge optimizasyonu, Trajectory Optimization, Final Time Optimization, Drone Racing, Spatial Formulation, Drone, Optimization, Optimization problem, Robotics, Orbit optimization
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik dünyasında yükselen bir alan olan otonom araç yarı¸sları, yeni yöntemlerin geli¸stirilip, test edilebildigi ve kıyaslanabildi ˘ gi bir platform sunmaktadır. Bir parkuru ˘ mümkün olan en kısa sürede tamamlamanın hedeflendigi otonom drone yarı¸sları bu ˘ alandaki aktif ara¸stırma konularından biridir. Bu tezde, tüp ¸seklindeki kısıtlı alanlarda minimum süreli yörüngeler olu¸sturmaya odaklanan optimizasyon tabanlı bir yapı geli¸stirilmi¸s ve test edilmi¸stir. Bu çalı¸smada; sistem dinamiklerinin türetilmesi, uygulama detayları ve simülasyon sonuçları sunulmaktadır. Elde edilen sonuçlar, önerilen yöntemle üretilen yörüngelerin pürüzsüz ve dinamik açıdan uygulanabilir oldugunu ˘ kanıtlamaktadır.
Özet (Çeviri)
An emerging area in the domain of robotics is autonomous racing, in which new methods can be developed, tested, and ranked. Autonomous drone racing is an active research field in this domain, where the aim is to complete a course in the minimum possible time. In this thesis, an optimization-based framework focused on finding minimum-time trajectories in tubular spaces is developed and tested. This work presents the derivation of the system dynamics, implementation details, and simulation results. Results show that the trajectories generated by the proposed method are smooth and dynamically feasible.
Benzer Tezler
- Motion modelling and time optimal trajectory planning for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için hareket modellemesi ve minimum zaman yörünge planlaması
HÜSEYİN ÜTÜKLERLİ
- Simulated annealing for the generation of pareto fronts with aerospace applications
Tavlama benzetimi yönteminin pareto sınırı oluşturmak için kullanılması (havacılık ve uzay uygulamaları ile birlikte)
GİZEM KARSLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. OZAN TEKİNALP
- Flight deck centered cost efficient 4D trajectory planning
Kokpit otomasyonu tabanlı 4D rota planlaması
MEVLÜT UZUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Kablosuz heterojen ağlarda dikey el değiştirme kararının optimizasyonu
Optimization of vertical handover decision in wireless heterogeneous networks
UTKU ÖZMAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN
- Investigation of interacting multiple fatigue cracks propagation using two-dimensional boundary cracklet method
İki boyutlu sınır çatlak elemanı yöntemi (boundary cracklet method) kullanılarak etkileşimli çoklu yorulma çatlaklarının ilerlemesinin araştırılması
TALAL AHMED
Doktora
İngilizce
2021
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Prof. Dr. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN
Prof. Dr. ABDULKADİR YAVUZ