Türkçe doğal dil işleme ile çoklu gezgin robot sistemlerinin formasyon kontrolü
Formation control of multiple mobile robot systems by Turkish natural language processing
- Tez No: 991967
- Danışmanlar: PROF. DR. BURHANETTİN CAN, DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Doğal dil işleme, Robotik, Natural language processing, Robotics
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimi ve Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsanlar düşüncelerini ve isteklerini ifade etmek için doğal dili kullanırlar. Robotlar evler, ofisler ve hastaneler gibi insanların yoğun olduğu ortamlarda bulundukça, insan-robot iletişimine olan ihtiyaç artmaktadır. Bu iletişimi sağlamanın en iyi yollarından biri doğal dillerin kullanımıdır. Doğal dilleri robot sistemlerinin anlayabilmesini sağlamak için doğal dil işleme (DDİ) tekniklerinin kullanılması gerekir. Bu gibi ihtiyaçlardan dolayı son yıllarda DDİ üzerine yapılan çalışmaların sayısı oldukça artmıştır. Yapılan çalışmada çoklu bir gezgin robot sistemine Türkçe doğal dil kullanarak komutlar verilmiş ve robotların bu emirleri yerine getirmesi sağlanmıştır. Sırasıyla verilen komutun ayrıştırılması, yol planlama, planlanan yolun takibi ve formasyon kontrolü gerçekleştirilmiştir. Yol planlama safhasında, en uygun yolun bulunması için A* algoritması; üretilen yolun en az hata ile takip edilebilmesi için PID denetleyici kullanılmıştır. Çoklu robotların kontrolü için lider-takipçi yaklaşımı kullanılmıştır. Çoklu robot formasyonu olarak ise müfreze formasyonu seçilmiştir. Sunulan yöntem bilinen bir harita üzerinden denenmiştir. Üzerinde engeller bulunan haritada robotların istenilen konuma istenilen formasyonda gitmesi sağlanmıştır. Çalışma Gazebo simülasyon ortamında Turtlebot3 robotları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Yapılan çalışmada gezgin robot sistemlerinin Türkçe doğal dil kullanılarak kontrol edilmesi sağlanmıştır. Yaptığımız literatür araştırmasına göre Türkçe doğal dil kullanılarak gezgin robot sistemlerinin kontrol edilmesi ile ilgili ilk çalışmadır. Bu nedenle de orijinaldir.
Özet (Çeviri)
People use natural language to express their thoughts and wishes. As robots reside in a variety of human environments such as homes, offices, and hospitals, the need for human-robot communication is increasing. One of the best ways to achieve this communication is the use of natural languages. Natural language processing (NLP) techniques must be used to ensure that robot systems can understand natural languages. Due to such needs, the number of studies on NLP has increased considerably in recent years. In the study, commands were given to a multiple mobile robot system using Turkish natural language and the robots were provided to fulfill these orders. Parsing of the given command, path planning, path tracking and formation control were carried out respectively. In the path planning phase, the A* algorithm for finding the optimal path; PID controller is used to follow the generated path with minimum error.A leader-follower approach is used to control multiple robots. The platoon formation was chosen as the multi-robot formation. The presented method has been tested on a known map. It is ensured that the robots go to the desired location in the desired formation on the map with obstacles on it. The study was carried out using Turtlebot3 robots in the Gazebo simulation environment. In the study, it was ensured that mobile robot systems were controlled using Turkish natural language. According to the literature research we have done, it is the first study on controlling mobile robot systems using Turkish natural language. Therefore it is original.
Benzer Tezler
- Türk dili için çoklu sınıflandırıcı yöntemler ile duygu sınıflandırma
Sentiment classification with multiple classifier systems for turkish language
MEHMET NANĞIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÇAĞATAY ÇATAL
- Enrichment of Turkish question answering systems using knowledge graphs
Türkçe soru cevaplama sistemlerinin bilgi çizgeleri ile zenginleştirilmesi
OKAN ÇİFTÇİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELMA TEKİR
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH SOYGAZİ
- Multiclass classification of scientific texts written in Turkish by applying deep learning technique
Türkçe dilinde yazılan bilimsel metinlerin derin öğrenme tekniği uygulanarak çoklu sınıflandırılması
MUSTAFA ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBahçeşehir ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖRKEM KAR
- Doğal dil işleme tabanlı akıllı üniversite asistanı geliştirme: Bilgetekin chatbot
Developing a natural language processing-based smart university assistant: Bilgetekin chatbot
TELAT KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇankırı Karatekin ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA KARHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ISSI
- Türkçe metinden konuşma sentezleme
Turkish speech synhesis
YÜCEL BİCİL
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NİLÜFER YURTAY