Arama kurtarma çalışmalarına yönelik yarı-otonom yılan robot tasarımı ve gerçeklenmesi
Development of a semi-autonomous snake robot for search and rescue missions
- Tez No: 999481
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ENGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gömülü sistemler, Embedded systems
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Arama Kurtarma çalışmaları zaman çok önemli bir unsurdur. Zamanında yardım edilemeyen depremzedelerin hayatları tehlikeye girebilir. Depremler gibi doğal afetler sonrası, hızlı ve verimli bir arama kurtarma çalışma çalışmalarıesastır. Fakat, günümüzde kullanılan robotik teknolojiler, eğimli arazilerde verimli çalışamazlar. Bu sorunun çözümü için, Arşimet Vidası itki sistemi kullanan bir yılan robotun geliştirilmiştir. Arşimet Vidası, bir silindirin üzerine sarmal eklenmesi ile oluşur ve sıvı malzemelerin taşınmasında kullanılır. Bu sistem, bu robot için kullanılmak üzere yeniden tasarlanmıştır. Robotun vida tabanlı itki sistemi, enkaz alanları gibi engebeli ve eğimli arazilerde verimli bir şekilde yol almasını sağlar. Robotun Modüler yapısı, farklı görevlerde de kullanılabilmesini sağlar. Her segment, birbirine evrensel mafsal ile bağlanması,robotun daha kontrollü bir şekilde hareketini ve farklı zeminlere uyum sağlamasını sağlar. Robotun Kafa modülü, üzerinde bulundurduğu Kamera, LiDAR ve termal kamera sayesinde robotun çevresini algılamasını sağlar. Robotun modüller arasındaki iletişimi, CAN protokolü ile sağlanır. Bu çalışmada, robotun mekanik bütünlüğü, sensör entegrasyonu ve iletişim protokolünün test edilmesi ve prototiplendirilmesi işlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Search and Rescue (SAR) missions are highly time sensitive, where delays in locating survivors can be life-threatening. In post disaster environments, such as collapsed buildings following earthquakes, rapid and reliable exploration is essential. However, most existing robots struggle with uneven, obstructed, or confined terrains. To address these challenges, we present a Snake robot, employing Archimedes screw-based propulsion for enhanced mobility in complex environments. The Archimedes Screw is a helical surface wrapped around a central shaft, traditionally used for transporting liquids or granular materials. In this research, it is redesigned for robotic locomotion. The robot's screw-driven modules enable traversal over rubble, unstable debris, and narrow passages that are typically inaccessible to wheeled robots. Its modular architecture allows for flexible configuration to meet varying mission requirements. Each segment integrates Universal-Joints, enabling controlled articulation and terrain adaptation. A head module is designed to house critical perception sensors. A CAN bus-based communication architecture is developed for safe, reliable and real-time data exchange between modules. Current work focuses on Prototyping, which includes validation of design, communication architecture and sensor integration. This research provides a robust and adaptable mechanical platform aimed at improving the operational reach of SAR robots in challenging post-disaster scenarios.
Benzer Tezler
- Arama kurtarma personelinin depremlerde otizm spektrum bozukluğu olan bireylere yönelik arama kurtarma çalışmalarına ilişkin görüşleri
Opinions of search rescue personnel regarding search rescue operations for individuals with autism spectrum disorder in earthquakes
YUSUF YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Eğitim ve ÖğretimHacettepe ÜniversitesiÖzel Eğitim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERAY OLÇAY
- Sel afetlerinde arama ve kurtarma faaliyetlerinin bütünleşik yönetimi ve Türkiye için bir model sorgulaması
Integrated management of search and rescue activities in flood disasters and a model query for Türkiye
YUSUF UYAN
Doktora
Türkçe
2025
Kamu YönetimiDokuz Eylül ÜniversitesiAfet Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZLEM ÇAKIR
- Afet yönetiminde müdahale ekiplerinin organizasyonunda yaşanan yönetsel sorunlar: Van depremi örneği
Administrative problems in disaster managemenet that are experienced in the organization of intervention teams: The case of the Van earthquake
CEMAL YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Kamu YönetimiGümüşhane ÜniversitesiAfet Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEDAT BOSTAN
- Yenilikçi bir arama kurtarma sisteminde veri iletişimi için algoritma geliştirme ortamı
Algorithm developing environment for data transferring in an innovative research and rescue system
ECE İLKNUR ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİLİZ GÜNEŞ