Esnek iki uzuvlu düzlemsel manipülatörün kinematik ve dinamik analizi
Kinematic and dynamic analysis of a flexible two-limb planar manipulator
- Tez No: 1001048
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SEMİHA BULUT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek malzemeler, Karbon lifler, Manipülatör, Flexible materials, Carbon fibers, Manipulator
- Yıl: 2026
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sivas Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada esnek iki uzuvlu düzlemsel manipülatörlerin statik ve dinamik analizi incelen miştir. Elde edilen verilerle hızına ve hareketlerine bakılmıştır. Esnek malzeme olarak içi dolu karbon fiber çubuklar kullanılmıştır. Projenin modeli yapılmıştır. Modelde 5 adet servo motor kullanılarak manipülatör hareket ettirilmiştir. Model 100 g yük kaldırabilmektedir. Model üzerinde iki manipülatör koluna sensör sabitlenmiştir. Sensörler kolların hızını ve ivmesini ölçmüştür. Buradan alınan verilerle Matlab analizi yapılmıştır. Bu verilerle hız ve ivme grafikleri çizilmiştir. Çıkan sonuçlara göre ANSYS programı ile statik ve dinamik (transient) analizi yapılmıştır. Analizde farklı kuvvet ve hızlar ile de karşılaştırmalar yapıl mıştır. Manipülatörün hızı, ivmesi, toplam deformasyonu, eşdeğer gerilmeleri ve güvenlik katsayısı araştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, static and dynamic analysis of flexible two-limb planar manipulators were examined. With the data obtained, its speed and movements were examined. Filled carbon fiber rods were used as flexible material. The model of the project has been made. In the model, the manipulator was moved using 5 servo motors. The model can lift 100 g of load. The sensor is fixed to two manipulator arms on the model. Sensors measured the speed and acceleration of the arms. Matlab analysis was performed with the data obtained here. Velo city and acceleration graphs were drawn with this data. According to the results, static and dynamic (transient) analysis was performed with the ANSYS program. In the analysis, com parisons were made with different forces and speeds. The speed, acceleration, total defor mation, equivalent stresses and safety factor of the manipulator were investigated.
Benzer Tezler
- Vibration control of a flexible two-link manipulator by trajectory design
İki uzuvlu esnek bir manipülatörün yörünge tasarımı ile kontrolü
LEVENT MALGACA
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Esnek uzuvlu bir manipulatörün dinamik davranışının analizi
Analysis of dynamic behaviour of a manipulator with flexible link
SEVDA TELLİ
Doktora
Türkçe
2000
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN KOPMAZ
- İki uzuvlu düzlemsel esnek robot kol tasarımı ve kontrolü
Two link planar flekxible manipulator design and control
ERDAL GENÇ
- Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility
İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü
VOLKAN AY
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Esnek uzuvlu ve eklem boşluklu düzlemsel krank-biyel mekanizmasının kinematik, dinamik analizi ve titreşim karakteristiğinin incelenmesi
Kinematic and dynamic analysis and examining of vibration characteristics of a planar slider-crank mechanism with link flexibility and joint clearence
MUSTAFA YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY