Geri Dön

Bir robot kolunun temas anındaki kuvvet kontrolü

Force control of during contact

  1. Tez No: 101385
  2. Yazar: AHMET YETİK
  3. Danışmanlar: PROF.DR. VEDAT KARADAĞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 103

Özet

ÖZET BİR ROBOT KOLUNUN TEMAS ANINDAKİ KUVVET KONTROLÜ Günümüzde robotlar çok çeşitli alanlarda kullanılmaktadırlar. Robot kollan çevreyle veya bir nesne ile temas halindedirler. Robot kollannm çevreyle olan problemlerin çözümü ile ilgili birçok uygulamalar vardır. Durgun veya hareketli bir cismin kontrolü esnasında cisim ve robot kolunun zarar görmemesi gerekmektedir. Bu tür durumlarda etkileşim kuvveti önemlidir. Robot kolunun uç noktası ile cisim arasındaki etkileşim kuvvetlerini kontrol etmek zorundayız. Cisim hareketli veya statik halde iken robot kolunun hasar görmemesi gerekir. Böyle durumlarda etkileşim kuvvetleri önemlidir. Robot kolunun hareketi etkileşim kuvvetlerini değiştirir. Bu yüzden kuvveti kontrol etmek için kontrol algoritması geliştirilerek kuvvetin doğru bir şekilde kontrol edilmesi sağlanmalıdır. Konvansiyonel kuvvet kontrol algoritması çevre ve çalışma üzerinde etkili olamamaktadır. Sensör yardımıyla alman değerler mekanik titreşimler sebebiyle doğruluğunu yitirmektedirler. Yani titreşimler sensörün yapışma etki ederek değerlerin yanlış okunmasına sebep olmaktadır. Tezde bir serbest dereceli sistem ile aktif empedans sistemleri ayrıntılı olarak incelenmiş ve simülasyonu çıkartılmıştır. Simülasyon sonuçlan ayrıntılı şekilde incelenerek değerlendirilmiştir. r- İ 'kontrolör, j - lJtti^F x ^ i» t -f* AAA/V m« M. I yyyyyyyyyyyy^yyy'^y/W^/jyy:!r^7 Şekil Al Bir serbest dereceli Aktif empedans kontrol sistemi. >-*^. Geribesleme Kontrol kanunu 9 I 7h Ca) (b) Şekil A2. aktif empedans genel aşama vmBu tezin amacı robot kolu ile çevre arasındaki ilişkiyi inceleyerek temas halinde oluşan problemlerin ortadan kaldırılmasını sağlamak ve bu oluşan problemleri bir model çerçevesinde kontrol kanununu çıkartarak simülasyon sonuçlarını değerlendirmektir. Bu tezde ayrıca kuvvet kontrolü hakkında yazılmış yayınları araşurma, robot kolu modelinin oluşturulması, temas anında ölçülen kuvvetlerin değerlendirilmesi ve uygun bir kontrol algoritması oluşturulması hedeflenmiştir. IX

Özet (Çeviri)

FORCE CONTROL OF ROBOT DURING CONTACT SUMMARY Nowadays robots are used in various areas. There are extremely important aplications to investigate the control of multiple cooperating mechanism manipulating a common object, with rolling contact between the end-effectors and the object. During controlling an object, static or in motion, the robot arm should not be damaged. The interaction forces are important in such conditions. We have to control the interaction forces between the end-effectors and the object. The motion of the robot arm changes the interaction forces. Thats why, to control interaction forces a force kontrol algorithm must be developed. Previous conventional force control algorithms could not control the robot effectively by only considering the variation of working environment. The aim of this thesis is developing a control strategy to achieve the desired interactions forces between the robot end-effector and the environment during contact tasks. This thesis include, modelling robot arm, evaluating measured forces during contact and constructing a suitable force control algorithm, dynamics, and kinematics We will especially mention about one- degre-of-fredom-case and active impedance method. Then we will simulate given system. Finally we will discuss simulation results based on latest applications., j Controller |- -, x> im ; F Figure Al Active impedance control of one-degree-of-freedom system.>-^. y I 7^.i,-.'\ Ca) (b> Figure A2 Active impedance method, (a) Feedback control system, (b) Mechanical XI

Benzer Tezler

  1. Çevre ile temas içeren görevlerin insansı robot koluna kinestetik yöntem ile öğretilmesi ve hibrit hareket/kuvvet kontrolü

    Teaching a robot contact tasks by utilizing kinesthetic method and hybrid motion/force control

    DİLA TÜRKMEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  2. Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller

    Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü

    BEHNAZ HOSSEINI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Comparison of contact force control strategies on different robot arm types

    Farklı robot kolları üzerindeki temas kuvveti kontrol stratejilerinin karşılaştırılması

    HÜSEYİN YALTIRIK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ABDÜLKERİM KAR

  4. A novel gripper design based on series elastic actuator for object recognition and manipulation

    Nesne tanıma ve manipülasyon için seri elastik eyleyici çalışma prensibine dayanan yeni bir uç eyleyici tasarımı

    OZAN KAYA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  5. Modeling of dynamic systems and nonlinear system identification

    Dinamik sistemlerin modellenmesi ve doğrusal olmayan sistemlerin tanılanması

    MASOUD ABEDINIFAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL