PC denetimli bir mobil robot platformu tasarımı
A PC controlled mobile robot platform design
- Tez No: 109947
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EMİN MURAT ESİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Adım motoru, Hareketli robotlar, Kişisel bilgisayarlar, Robotlar, Step motor, Mobile robots, Personal computers, Robots
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
<?*;» '..v fc.;. ; Ut a.i V * I t S- -' \ <:.“.' i- «,* ÖZET V'v^^T”^ ".?. /. Kablosuz haberleşme cihazlarının kullanımının büyük bir hızla artmasıyla mobil cihazların otomatik kontrolü son zamanlarda çok popüler bir konu haline gelmiştir. Bu amaçla geliştirilen mobil robotlar fabrika otomasyonundan uzay araştırmalarına kadar pek çok sahada kullanılmaktadır. Bu çalışmada ilk önce mobil robotların ve otomatik kontrollü yük arabalarının genel yapısı incelendi. Mobil robot uygulamaları geliştirebilmek için PC denetimli bir mobil robot platformu tasarlandı. Tasarlanan platform bir mikrodenetleyici ile kontrol edilerek, PC ile seri haberleşmesi gerçeklendi. Üç tekerlekli olan mobil platforma adım motorları ile hareket verdirildi. Üzerine konulan engel ve yaklaşım algılayıcıları ile engel sakinimi sağlandı. Sıcaklık algılayıcı ilave edilerek bulunduğu ortamdaki sıcaklığın PC ile izlenebilmesi gerçeklendi. Robot, batarya ile beslendi ve batarya seviyesinin PC ile izlenmesi sağlandı. Robot üzerine tampon algılayıcıları yerleştirilerek robotun bir yere çarpma anında durması sağlandı. Robot üzerine bir gerçek zaman saati konularak robotun belli bir zamana bağlı olarak programlanması amaçlandı. Geliştiren kullanıcı arayüz programı ile robota hareket verilmesi, robotun hareket durumunun ve algılayıcılardan gelen verilerin izlenmesi sağlandı. Mobil robotun PC ile haberleşmesinde, bir seri haberleşme protokolü oluşturularak, bu platform üzerinde ilerde çalışma yapmak isteyen araştırmacıların yazılım geliştirebilmesi için gerekli bir alt yapı hazırlandı. Son olarak önceden belirlenen bir yol robota izlettirilerek, robotun performansı test edildi. Robotun izlediği yol ile hedef yol karşılaştırıldı. Sapmalar ve hata miktarları lesbit edildi.
Özet (Çeviri)
SUMMARY V^^^y As soon as the usage of wireless communication devices has been increased a lot, the automation of mobile systems has become a very popular subject. Mobile robots which are developed for this purpose have been used at various fields from factory automation to space researches. In this study, first of all, the general structure of mobile robots and automated guided vehicles are examined. Then a PC controlled mobile robot platform is designed for developing mobile robot applications. The platform is controlled by a microcontroller. Serial communication of microcontroller and PC is implemented. Three wheeled mobile platform are actuated by step motors. Obstacle avoidance of mobile robot is achieved with proximity sensors. A temprature sensor is added for monitoring the temprature of robot's surroundings. Robot is powered by battery and battery level is monitored by PC. Bumper sensors are mounted around the robot body, therefore robot is stopped by crash detection. Also a real time clock IC is added, so that time dependent programming of robot is intended. A user interface software is implemented for actuating the robot and monitoring the motion and sensory data. A serial communication protocol is implemented for PC-robot communication, therefore a software development infrastructure is prepared for researhers who want to implement their own soAware with this platform. Finally, a predetermined path is tracked to the robot for performance lest. Robot's track and target path are compared. Deviations and errors are marked.
Benzer Tezler
- Bromtimol mavisi, bromkresol moru ve klorfenol kırmızısı indikatörleri katılmış özel besiyerlerinin sütlerde antibiyotik belirtilmesine uygunluğu üzerine araştırmalar
Başlık çevirisi yok
ESENGÜL TUNCER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiSüt Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN YAYGIN
- Hıyar turşularında sorbik asitin yüzeyde zar oluşumuna etkisi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
TÜLAY DALGIÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Bilimi ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YILDIZ BORA
- Türkiye trafik düzeninde kazaların azaltılması açısından yeni trafik kanunu uygulaması ile ilgili sorunlar ve çözüm yolları
Başlık çevirisi yok
ERDAL UÇAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
UlaşımGazi ÜniversitesiKazaların Çevresel ve Teknik Araştırması Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. RIDVAN EGE
- İstatistiksel veri analizinde temel bileşenlerin yeri
The Role of principal components in the statistical data analysis
REŞAT KASAP