Geri Dön

A Game theoretic approach to objects mooving problem with mobile robots

Gezgin robotlarla cisim taşıma problemine oyun kuramsal bir yaklaşım

  1. Tez No: 112118
  2. Yazar: CEM SERKAN KARAGÖZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. IŞIL BOZMA
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kimya Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 168

Özet

VI ÖZET GEZGİN ROBOTLARLA CİSİM TAŞIMA PROBLEMİNE OYUN KURAMSAL BİR YAKLAŞIM Bu tez, iki boyutlu bir çalışma uzayında bulunan bir grup disk şeklindeki cismin ilk konumlarından gitmeleri istenen son konumlarına herhangi bir çarpışma olmadan taşınması problemini ele almaktadır. Özellikle, iki senaryo üzerinde durulmaktadır. Birinci senaryoda, cisimler iki özgürlük derecesinde hareket kabiliyetine sahip gezgin robotlardır ve aynı anda ve bağımsız olarak hareket edebilmektedirler. Bu problem, robotlar arasında oynanan ve tüm oyuncuların aynı fonksiyonu minimize et tikleri işbirlikli bir oyun olarak formüle edilmiştir. Oyunun ortak fonksiyonu - yapay bir potansiyel fonksiyon - robotların istenen son konumlarına otomatik olarak hareket etmelerini sağlamak için gerekli kuvvetleri yaratmaktadır. Tezde sunulan matematik sel analizle sözkonusu dinamik sistemin tek minimum noktasının istenilen son konum olduğu gösterilmektedir. ikinci senaryoda, bir gezgin robot hareket kabileyetleri olmayan bir grup cismi git meleri istenen son konumlarına taşımakla görevlendirilmiştir. Geribeslemeli bir plan oluşturmak ve sistemi bu planla otomatik olarak yönlendirmek için işbirliksiz oyun kuramsal bir yaklaşım önerilmektedir. Bu yaklaşımın gerçek dünyada uygulanması amacıyla tasarımı ve imalatı yapılan EDAR isimli gezgin robot sunulmaktadır. İki özgürlük dereceli EDAR gezgin robotu üç özgürlük dereceli bir kol mekanizmasına ve bir özgürlük dereceli bir tutucuya sahiptir. EDAR optik enkoderlerden ve bir kameradan konum geribeslemesi almaktadır. EDAR cisim taşıma işini hassasiyetle gerçekleştirmektedir ve sensor yanılmaları ile cisimlerin ani durum değiştirmelerine karşı dirayetlidir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT A GAME THEORETIC APPROACH TO OBJECTS' MOVING PROBLEM WITH MOBILE ROBOTS This thesis is concerned with moving a collection of disk shaped objects located on a two dimensional workspace from an arbitrary initial configuration to a final desired configuration while avoiding collisions in an event-driven manner. In particular, two special scenarios are considered. In the first scenario, all objects are mobile robots with two degree of freedom motion capability and can move simultaneously and independently. The problem is formulated as a cooperative game played among the robots with an identical payoff function. The payoff function - an artificial potential function - is used to generate the automatic motions of the robots to their prespecified destinations. The presented mathematical analysis serves to demonstrate that the resulting dynamical system ad mits only the desired destination as its equilibrium point. In the second scenario, one object is a mobile robot and all other objects are unactuated. The robot's task is to move the objects to their desired positions. A non-cooperative game theoretic approach is proposed in order to generate a feedback based plan and hence endow the system with an event-driven nature. A mobile robot -EDAR- is designed and constructed for implementation of the approach in real life. EDAR is a 2DOF mobile robot having a 3DOF arm mechanism and a 1DOF gripper. EDAR obtains position feedback from optical encoders and from a camera. EDAR accomplishes moving task of the objects with high accuracy and the proposed feedback based plan of EDAR is robust against sensor inaccuracies and unanticipated changes in the workspace configuration.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    29914

    A Game-theoretic approach to assembly

    Başlık çevirisi yok

    CEM SERKAN KARAGÖZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1993

    Mühendislik BilimleriBoğaziçi Üniversitesi

    Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. IŞIL BOZMA

  2. Tez No

    561910

    Metinden diyagrama mimarlık kuramı:Delirious New York ve yes is more

    Architectural theory from text to diagram: Delirious NewYork and yes is more

    FATMA ZEYNEP ALTINBAŞLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    MimarlıkMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HALE GÖNÜL

  3. Tez No

    347392

    Une analyse structurale du film Angel-A de Luc Besson

    Luc Besson'un Angel-A filminin yapısalcı çözümlemesi

    ZEYNEP BÜŞRA BÖLÜKBAŞI

    Yüksek Lisans

    Fransızca

    Fransızca

    2013

    DilbilimGalatasaray Üniversitesi

    Fransız Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ATİLLA DEMİRCİOĞLU

  4. Tez No

    681127

    Çocuk kitabı resimlemelerinde deneysel malzeme kullanımı: Okul öncesi çocuk şarkılarını içeren bir kitap resimlemesi ve tasarımı

    The use of experimental materials children's book pictures: Picture and design of a book with preschool children's songs

    SEHER TUZCU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Güzel SanatlarHacettepe Üniversitesi

    Grafik Ana Sanat Dalı

    DOÇ. BANU BULDUK TÜRKMEN

  5. Tez No

    439067

    Construction of everyday reality in a virtual world: The case of 'World of warcraft'

    Sanal dünyada gündelik gerçeklik kurulumu: 'World of warcraft' vakası

    CEYDA YOLGÖRMEZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    SosyolojiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Sosyoloji Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÇAĞATAY TOPAL

Geri Dön