Geri Dön

Usage of genetic programming for solving robot navigation and system identification problems

Robot yönlendirme ve sistem tanımlama problemlerinin çözümünde genetik programlamanın kullanımı

  1. Tez No: 114977
  2. Yazar: ULAŞ BELDEK
  3. Danışmanlar: PROF.DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Genetik Programlama, genetik algoritma, ajanlar, kural tabanlı işleme, robot yönlendirme, sistem tanımlama ve modelleme, kontrol teorisi, Genetic programming, genetic algorithm, agents, rule-based computing, robot navigation, system identification and modeling, control theory
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 145

Özet

Genetik programlama son yıllarda yeni gelişmekte olan bir olgudur. Bu araştırma tekniği, tıbbi araştırmalardan kontrol uygulamalarına kadar değişen birçok alanda uygulanmaktadır. Araştırma tekniğinin uygulandığı iki önemli konu sistem tanımlama ve kural tabanlı adaptif sistemlerin evrilmesidir. Genetik programlamanın kural tabanlı bir sistemi geliştirmede performansının incelenmesi için bir robot yönlendirme problemi tasarlanmıştır. Bazı dünya modelleri planlanmış ve dört robot bu dünya modellerine yerleştirilmiştir. Bu robotlara dünya modelleri üstünde istenilen konuma gitme görevleri verilmiştir. Robotların hareketlerini kontrol etmek için, kural tabanlı 'eğer yoksa' ifadelerinden oluşan bir nesil ajan oluşturulmuştur. Tasarlanan ajanlar görevlerini yerine getirirken karşılaştıkları zorlukları aşmaları için genetik programlamanın yöntemleriyleevrilmişlerdir. İşlerini gerçekleştirirken, ajanların aralarındaki haberleşmenin etkisi incelenmiştir. Sistem tanımlama probleminde, genetik programlamanın ikinci derece, dördüncü derece ve doğrusal olmayan dinamik sistemlerin tanımlanması ve modellenmesindeki performansı değerlendirilmiştir. Dördüncü derece sistem için, parametrelerin ayarlanmasında en aşağı azalma algoritmasının genetik programlama ile kullanılmasının sistem tanımlamaya etkisi incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

Genetic programming is a nev\iy improving phenomenon in recent years. This search technique is being applied to many different concepts ranging from medical researches to control applications. Two important concepts that the search technique is applied are system identification and evolution of rule based adaptive systems. A robot navigation problem is designed for investigating the performance of genetic programming for evolving a rule-based system. Some world patterns are planned, and four robots are inserted into the world patterns. These robots are given the tasks to go to the desired locations in the pattern world. A population of agents composing of rule based 'if then else' statements are constituted in order to control the actions of the robots. The designed agents are evolved to overcome the indifficulties they encounter through their tasks by the methods of genetic programming. Effect of communication between each other is investigated while they are performing their work. For system identification problem performance of genetic programming for identifying and modeling a second order, fourth order and non-linear dynamic systems is considered. For fourth order system, the influence of using steepest descent algorithm with genetic programming to system identification for parameter adjustment and tuning is examined

Benzer Tezler

  1. Uçuş ekip planlamada genetik algoritmalar yönteminin kullanılması

    The usage of genetic algorithms method in flight crew planning

    EMRE İPEKÇİ ÇETİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiAkdeniz Üniversitesi

    İşletme Bölümü

    PROF. DR. AYŞE KURUÜZÜM

  2. Büyük ölçekli havayolu ekip eşleme problemlerinin çözümü için bir kolon türetme stratejisi

    A column generation strategy for large scale airline crew pairing problems

    BAHADIR ZEREN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM OZKOL

  3. Sürdürülebilir toplu konut yerleşmesi tasarımı için Pareto genetik algoritmaya dayalı bir model önerisi: SSPM

    A model for sustainable site layout design with pareto genetic algorithm: SSPM

    YAZGI AKSOY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLEN ÇAĞDAŞ

  4. Mekansal analiz teknikleri ile çok kriterli karar verme yaklaşımı kullanılarak raylı sistem güzergah analizi

    Rail system route analysis using multi criteria decision making with spatial analysis techniques

    BERNA ÇALIŞKAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN

  5. Development of high performance heuristic and meta-heuristic methods for resource optimization of large scale construction projects

    Büyük ölçekli inşaat projelerinde kaynak optimizasyonu için yüksek performanslı sezgisel ve üst-sezgisel algoritmalar geliştirilmesi

    MAHDİ ABBASİ IRANAGH

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. RİFAT SÖNMEZ