Dynamic modeling and control of a stewart platform type motion simulator
Stewart platformu biçimindeki bir hareket benzeticisinin dinamik modellenmesi ve kontrolü
- Tez No: 116127
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN, PROF. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 156
Özet
öz STEWART PLATFORMU BİÇİMİNDEKİ BİR HAREKET BENZETİCİSİNİN DİNAMİK MODELLENMESİ VE KONTROLÜ Özdağlar, Mehmet Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü, Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN Haziran 2001, 142 Sayfa Bu çalışmada, bir tank kulesi ve namlusunun dinamik davranışlarının test edilmesi için bir hareket simülatörü geliştirilmiştir. Bu amaçla altı serbestlik derecesine sahip ve tankın işletimi sırasında kule ve namlunun maruz kalabileceği her türlü hareketin benzetimini yapabilecek bir Stewart platformu kullanılmıştır. Newton-Euler denklemleri kullanılarak Stewart platformunun, tank kulesinin ve namlusunun, kinematiği ve dinamiği için matematiksel bir model oluşturulmuştur. Ayrıca, hidrolik eyletim sisteminin matematik modeli oluşturulmuştur. Bu modeller kullanılarak bir benzetim programı hazırlanmıştır. Benzeticinin gerekli hareketleri oluşturabilmesine yönelik iki kontrol yöntemi kullanılmıştır. Bunlardan ilki kuvvet hesaplama yöntemi ile konum kontrolünün sağlanmasıdır. Diğer yöntem ise konum kontrolünü bağımsız piston denetimiyle sağlar. Hazırlanan benzetim programı farklı kontrol yöntemlerinin performanslarını analiz etmekte kullanılmıştır. Bu benzetim programı tatminkar bir performans için gerekli sistem parametrelerini belirleyen bir tasarım aracı olarak da kullanılabilir. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC MODELING AND CONTROL OF A STEWART PLATFORM TYPE MOTION SIMULATOR Özdağlar, Mehmet M.Sc, Department of Mechanical Engineering, Supervisor: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN June 2001, 142 Pages This work focuses on the design of a motion simulator for the dynamic performance testing of the turret and the gun of a battle tank. For this purpose, a six-degree-of freedom Stewart platform, which can simulate any motion that the turret and the gun may be exposed to during the operation of the tank, is employed. A mathematical model is constructed for the kinematics and dynamics of the Stewart platform, the turret, and the gun using Newton-Euler equations. The mathematical model of the hydraulic actuation system is also developed. These models are used to prepare a simulation software. Two control methods are used in this work for the simulator to generate the desired motions: the position control of the simulator by using the computed force method, and the independent actuator control by using a PID controller. The simulation software is used to analyze different control strategies and test their performances. This software also acts as a design tool to determine the system parameters for a satisfactory performance. Ill
Benzer Tezler
- Üç serbestlik dereceli paralel eksenli kararlılaştırma platformunun dinamik modellemesi ve kontrolü
Dynamic modelling and control of three-degrees-of-freedom parallel axis stabilization platform
RIDVAN UĞUR İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ARİF ADLI
DR. BÜLENT ÖZKAN
- The modeling and simulation of a stewart platform using the labview environment
Labvıew ortamı kullanılarak stewart platformun modellenmesi ve benzetimi
YUNUS GENÇAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Bilgi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET DENKER
- Modeling and real-time control system implementation for a Stewart platform
Bir Stewart platformunun modellenmesi ve kontrolü
ONUR ALBAYRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAHİR ARIKAN
PROF. DR. TUNA BALKAN
- Dynamics and control of a stabilized platform
Bir stabilize platformun dinamiği ve kontrolu
ÖMER ETKA HATİP
Doktora
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Deep reinforcement learning approach in control of Stewart platform- simulation and control
Stewart platformunun kontrolünde derin pekistirmeli öğrenme yaklaşımıc- simülasyon ve kontrol
HADI YADAVARI
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ VAHİT BARIŞ TAVAKOL