Dynamic modeling and control of a stewart platform type motion simulator
Stewart platformu biçimindeki bir hareket benzeticisinin dinamik modellenmesi ve kontrolü
- Tez No: 116127
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN, PROF. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Benzetim programları, Dinamik modelleme, Tanklar, Simulation programs, Dynamic modelling, Tanks
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz STEWART PLATFORMU BİÇİMİNDEKİ BİR HAREKET BENZETİCİSİNİN DİNAMİK MODELLENMESİ VE KONTROLÜ Özdağlar, Mehmet Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü, Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN Haziran 2001, 142 Sayfa Bu çalışmada, bir tank kulesi ve namlusunun dinamik davranışlarının test edilmesi için bir hareket simülatörü geliştirilmiştir. Bu amaçla altı serbestlik derecesine sahip ve tankın işletimi sırasında kule ve namlunun maruz kalabileceği her türlü hareketin benzetimini yapabilecek bir Stewart platformu kullanılmıştır. Newton-Euler denklemleri kullanılarak Stewart platformunun, tank kulesinin ve namlusunun, kinematiği ve dinamiği için matematiksel bir model oluşturulmuştur. Ayrıca, hidrolik eyletim sisteminin matematik modeli oluşturulmuştur. Bu modeller kullanılarak bir benzetim programı hazırlanmıştır. Benzeticinin gerekli hareketleri oluşturabilmesine yönelik iki kontrol yöntemi kullanılmıştır. Bunlardan ilki kuvvet hesaplama yöntemi ile konum kontrolünün sağlanmasıdır. Diğer yöntem ise konum kontrolünü bağımsız piston denetimiyle sağlar. Hazırlanan benzetim programı farklı kontrol yöntemlerinin performanslarını analiz etmekte kullanılmıştır. Bu benzetim programı tatminkar bir performans için gerekli sistem parametrelerini belirleyen bir tasarım aracı olarak da kullanılabilir. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC MODELING AND CONTROL OF A STEWART PLATFORM TYPE MOTION SIMULATOR Özdağlar, Mehmet M.Sc, Department of Mechanical Engineering, Supervisor: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN June 2001, 142 Pages This work focuses on the design of a motion simulator for the dynamic performance testing of the turret and the gun of a battle tank. For this purpose, a six-degree-of freedom Stewart platform, which can simulate any motion that the turret and the gun may be exposed to during the operation of the tank, is employed. A mathematical model is constructed for the kinematics and dynamics of the Stewart platform, the turret, and the gun using Newton-Euler equations. The mathematical model of the hydraulic actuation system is also developed. These models are used to prepare a simulation software. Two control methods are used in this work for the simulator to generate the desired motions: the position control of the simulator by using the computed force method, and the independent actuator control by using a PID controller. The simulation software is used to analyze different control strategies and test their performances. This software also acts as a design tool to determine the system parameters for a satisfactory performance. Ill
Benzer Tezler
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi
Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed
KAMİL BEKİR KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL
- Deprem etkisindeki yapılarda dinamik yöntemlerle üç boyutta form araştırması
Başlık çevirisi yok
MEHMET EMİN TUNA
Doktora
Türkçe
1985
İnşaat MühendisliğiGazi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSNÜ CAN
- Cumhuriyet sonrası Türk toplumsal yapı değişimlerinin Ankara Atatürk Bulvarı mekansal yapısında örneklenmesi
Der Ataturk boulevard von Ankara, alsbeispielzu den einflussen der gesellchaftlichen entwicklung der republikanschen Turkeiauf die raumlichen struktur
SARE SAHİL
- Dinamik programlama yöntemi ve Bursa'daki bir işletmeye uygulanması
Başlık çevirisi yok
HAYRETTİN KEMAL SEZEN