Geri Dön

Bütünleştirilmiş kara seyir sistemleri

Integrated land navigation systems

  1. Tez No: 131011
  2. Yazar: YUSUF İLKER AKÇAYIR
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YAKUP ÖZKAZANÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: INS, Kör Seyir, GPS, ZUPT, ZTUPT, Bütünleştirilmiş Kara Seyir Sistemleri, INS, Dead Reckoning, GPS, ZUPT, Integrated Land Navigation
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 122

Özet

BÜTÜNLEŞTİRİLMİŞ KARA SEYİR SİSTEMLERİ Yusuf İlker AKÇAYIR Hacettepe Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ÖZ Bu tez çalışmasında, kara araçlarında güvenilir seyir bilgisi vermek üzere Kör Seyir (Dead Reckoning) ve Küresel Konumlama Sistemi (GPS), üç boyutta güvenilir seyir bilgisi vermek üzere Ataletsel Seyir Sistemi (INS) ile GPS ve odometre verileri Kalman filtresiyle bütünleştirilmiştir. Bu bütünleştirilmiş kara seyir sistemlerinin matematiksel modelleri incelenmiştir. Kör Seyir ve INS sistem mekanizmaları verilmiştir ve ilgili hata modelleri elde edilmiştir. Bu sistemlerin zamanla artan hatalar yaptıkları gösterilmiştir. Bu sistemlerdeki hataları sınırlandırmak için uzun süreli kararlı GPS ve odometre verileri ile bu sistemler Kalman filtresi ile bütünleştirilmiştir. Kalman filtre sistem modelleri Kör Seyir ve INS hata modellerinin algılayıcı sabit kaymaları ile genişletilmesiyle elde edilmiştir. Ölçüm modelleri ise, KKS ve odometre destekleri ile oluşturulmuştur. Durağan, doğrusal ve dairesel araç hareket profillerinde bütünleştirilmiş kara seyir sisteminin başarımı Kalman filtresi kovaryans hesaplaması ile analiz edilmiştir. Aynı zamanda INS sistem hatalarını sınırlandırmak için sıfır hız düzeltme (ZUPT) desteği mekanizması verilmiştir. Yapılan başarım analizlerinde aşağı yöne bakan dönüölçer sabit kayma hatasının kestiriminin oldukça zayıf olduğu görülmüştür. Bu soruna çözüm olarak bir sıfır dönü hızı düzeltme (ZTUPT) desteği mekanizasyonu önerilmiş ve başarımı benzetimlerle denenmiştir.

Özet (Çeviri)

INTEGRATED LAND NAVIGATION SYSTEMS Yusuf İlker AKÇAYIR Hacettepe University, Department of Electrical and Electronics Engineering ABSTRACT In this thesis, Dead Reckoning (DR) system is integrated with Global Positioning System (GPS) by Kalman filter to give simple two dimensional accurate navigation solution. In addition, Inertial Navigation System (INS) is integrated with GPS and odometer via Kalman filtering to give three dimensional accurate navigation solution. Mathematical models of these Integrated Land Navigation Systems are investigated. Dead Reckoning and Inertial Navigation System (INS) mechanisations are given, DR and INS error models are obtained. It is shown that DR and INS systems have growing error characteristics. These systems are integrated with long term stable GPS and odometer by Kalman filter to bind their errors. Kalman filter system model is constructed by augmenting DR and INS error models with accelerometer biases and gyro drifts. Measurement models are obtained from GPS and odometer measurement errors. For stationary, linear and circular land vehicle motions, Integrated Land Navigation System performance is evaluated by Kalman filter covariance estimates. Also zero velocity update (ZUPT) aiding mechanisation is given to bound INS erros. In these performance analysis it is seen that down gyro drift estimation is very weak. A method which is called zero turning update (ZTUPT) is proposed and its mechanisation is given to estimate gyro drifts.

Benzer Tezler

  1. Türkiye'de özel çevre koruma bölgelerinde doğal alanların etkin korunması ve planlanması için bir sistem önerisi: Datça-Bozburun örneği

    A system proposal for efficient conservation and planning of natural areas in specially protected areas in Turkey: Datca-Bozburun case study

    ESRA YAZICI GÖKMEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NURAN ZEREN GÜLERSOY

  2. Bazı kentsel sürdürülebilirlik değerlendirme araçlarının peyzaj mimarlığı açısından irdelenmesi

    Some urban sustainability assessment tools examination in the terms of landscape architecture

    ASLI İLAYDA KOÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Peyzaj MimarlığıSüleyman Demirel Üniversitesi

    Peyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET TOPAY

  3. Balanced scorecard (dengelenmiş puan kartı) ile altı sigma'nın bütünleştirilmesi ve Milli Savunma Bakanlığında bir uygulama

    Integrating balanced scorecard with six sigma and an application in Ministry of National Defense

    AHMET BARBAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    İşletmeGazi Üniversitesi

    İşletme Bölümü

    PROF. DR. EMİNE ORHANER

  4. Marmaris, Yeşilova ve Gökova depremleri ışığında Güneydoğu Ege denizinin neotektonik incelemesi

    Neotectonic investigation of Southeastern Aegean sea based on earthquakes around Marmaris, Yeşilova and Gokova

    BUSE YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Deniz BilimleriDokuz Eylül Üniversitesi

    Deniz Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NİLHAN KIZILDAĞ

  5. The emergence of inter-state party cartelization?: Comparative study of foreign policy behavior about the cases of Keystone XL pipeline project between Canada and the U.S. and Küreci̇k Radar Base between the U.S. and Turkey

    Devletler arası parti kartelleşmesinin ortaya çıkışı?: Kanada-ABD arasındaki Keystone XL boru hattı projesi ve ABD-Türkiye arasındaki Malatya Kürecik Radar Üssü olayları özelinde karşılaştırmalı dış politika davranışı incelemesi

    FATİH EROL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Siyasal Bilimlerİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR ÖZDAMAR