Bütünleştirilmiş kara seyir sistemleri
Integrated land navigation systems
- Tez No: 131011
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YAKUP ÖZKAZANÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: INS, Kör Seyir, GPS, ZUPT, ZTUPT, Bütünleştirilmiş Kara Seyir Sistemleri, INS, Dead Reckoning, GPS, ZUPT, Integrated Land Navigation
- Yıl: 2003
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
BÜTÜNLEŞTİRİLMİŞ KARA SEYİR SİSTEMLERİ Yusuf İlker AKÇAYIR Hacettepe Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ÖZ Bu tez çalışmasında, kara araçlarında güvenilir seyir bilgisi vermek üzere Kör Seyir (Dead Reckoning) ve Küresel Konumlama Sistemi (GPS), üç boyutta güvenilir seyir bilgisi vermek üzere Ataletsel Seyir Sistemi (INS) ile GPS ve odometre verileri Kalman filtresiyle bütünleştirilmiştir. Bu bütünleştirilmiş kara seyir sistemlerinin matematiksel modelleri incelenmiştir. Kör Seyir ve INS sistem mekanizmaları verilmiştir ve ilgili hata modelleri elde edilmiştir. Bu sistemlerin zamanla artan hatalar yaptıkları gösterilmiştir. Bu sistemlerdeki hataları sınırlandırmak için uzun süreli kararlı GPS ve odometre verileri ile bu sistemler Kalman filtresi ile bütünleştirilmiştir. Kalman filtre sistem modelleri Kör Seyir ve INS hata modellerinin algılayıcı sabit kaymaları ile genişletilmesiyle elde edilmiştir. Ölçüm modelleri ise, KKS ve odometre destekleri ile oluşturulmuştur. Durağan, doğrusal ve dairesel araç hareket profillerinde bütünleştirilmiş kara seyir sisteminin başarımı Kalman filtresi kovaryans hesaplaması ile analiz edilmiştir. Aynı zamanda INS sistem hatalarını sınırlandırmak için sıfır hız düzeltme (ZUPT) desteği mekanizması verilmiştir. Yapılan başarım analizlerinde aşağı yöne bakan dönüölçer sabit kayma hatasının kestiriminin oldukça zayıf olduğu görülmüştür. Bu soruna çözüm olarak bir sıfır dönü hızı düzeltme (ZTUPT) desteği mekanizasyonu önerilmiş ve başarımı benzetimlerle denenmiştir.
Özet (Çeviri)
INTEGRATED LAND NAVIGATION SYSTEMS Yusuf İlker AKÇAYIR Hacettepe University, Department of Electrical and Electronics Engineering ABSTRACT In this thesis, Dead Reckoning (DR) system is integrated with Global Positioning System (GPS) by Kalman filter to give simple two dimensional accurate navigation solution. In addition, Inertial Navigation System (INS) is integrated with GPS and odometer via Kalman filtering to give three dimensional accurate navigation solution. Mathematical models of these Integrated Land Navigation Systems are investigated. Dead Reckoning and Inertial Navigation System (INS) mechanisations are given, DR and INS error models are obtained. It is shown that DR and INS systems have growing error characteristics. These systems are integrated with long term stable GPS and odometer by Kalman filter to bind their errors. Kalman filter system model is constructed by augmenting DR and INS error models with accelerometer biases and gyro drifts. Measurement models are obtained from GPS and odometer measurement errors. For stationary, linear and circular land vehicle motions, Integrated Land Navigation System performance is evaluated by Kalman filter covariance estimates. Also zero velocity update (ZUPT) aiding mechanisation is given to bound INS erros. In these performance analysis it is seen that down gyro drift estimation is very weak. A method which is called zero turning update (ZTUPT) is proposed and its mechanisation is given to estimate gyro drifts.
Benzer Tezler
- Türkiye'de özel çevre koruma bölgelerinde doğal alanların etkin korunması ve planlanması için bir sistem önerisi: Datça-Bozburun örneği
A system proposal for efficient conservation and planning of natural areas in specially protected areas in Turkey: Datca-Bozburun case study
ESRA YAZICI GÖKMEN
Doktora
Türkçe
2018
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURAN ZEREN GÜLERSOY
- Bazı kentsel sürdürülebilirlik değerlendirme araçlarının peyzaj mimarlığı açısından irdelenmesi
Some urban sustainability assessment tools examination in the terms of landscape architecture
ASLI İLAYDA KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Peyzaj MimarlığıSüleyman Demirel ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TOPAY
- Balanced scorecard (dengelenmiş puan kartı) ile altı sigma'nın bütünleştirilmesi ve Milli Savunma Bakanlığında bir uygulama
Integrating balanced scorecard with six sigma and an application in Ministry of National Defense
AHMET BARBAK
- Marmaris, Yeşilova ve Gökova depremleri ışığında Güneydoğu Ege denizinin neotektonik incelemesi
Neotectonic investigation of Southeastern Aegean sea based on earthquakes around Marmaris, Yeşilova and Gokova
BUSE YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Deniz BilimleriDokuz Eylül ÜniversitesiDeniz Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NİLHAN KIZILDAĞ
- The emergence of inter-state party cartelization?: Comparative study of foreign policy behavior about the cases of Keystone XL pipeline project between Canada and the U.S. and Küreci̇k Radar Base between the U.S. and Turkey
Devletler arası parti kartelleşmesinin ortaya çıkışı?: Kanada-ABD arasındaki Keystone XL boru hattı projesi ve ABD-Türkiye arasındaki Malatya Kürecik Radar Üssü olayları özelinde karşılaştırmalı dış politika davranışı incelemesi
FATİH EROL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Siyasal Bilimlerİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiUluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR ÖZDAMAR