Geri Dön

Kinematic and dynamic analysis of spatial 6-DOF parallel structure manipulator

6 serbestlik dereceli, uzaysal, paralel yapılı bir manipülatörün kinematik ve dinamik analizi

  1. Tez No: 134298
  2. Yazar: ÇAĞDAŞ BAYRAM
  3. Danışmanlar: PROF. DR. RASİM ALİZADE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 96

Özet

oz Bu tez yeni bir tip uzaysal alti serbestlik dereceli paralel manipülatörün kinematik ve dinamik analizini kapsamaktadir. Paralel manipülatörlerin yapısal sentezi için gerekli temel de verilmiştir. Bahsedilen manipülatör, iyi bilmen Stewart Platform'u ve türevlerinden daha yüksek bir çalışma alanına kapsaması için tasarlanmıştır. Manipülatörün en Önemli özelliği, üç döner ve üç lineer tahrik ünitesinden oluşan hibrid tahrik sistemidir. Sunulan kinematik analiz, düz ve evrik konum analizinden oluşmaktadır. Kullanılan ana gereçler Vida Teorisi ve geometrik kısıtlardır. Evrik konum analizi için analitik bir çözüme ulaşılmış olunmakla beraber, düz konum analizi için nümerik yöntemlere başvurulmuştur. Kinematik analiz sonuçlarından yararlanılarak, kaba bir çalışma alanı analizi de yapılmıştır. Dinamik analiz kısmında ise, evrik dinamik problemi Lagrange-Euler yaklaşımıyla çözülmüştür. Çalışmalarda, programlama dilleri ve paket programlar yoğun olarak kullanılmıştır. Yapısal sentez ve evrik konum analizlerinde yardımcı olması amacıyla CASSoM ve İMIDAS adlı iki program da geliştirilmiştir. Çalışmanın bilimsel literatüre en önemli katkısı, sunulan yeni tip paralel manipülatördür ki ileride diğer özelliklerinin de ayrıntılı olarak çalışılması gereklidir. 111

Özet (Çeviri)

ABSTRACT This thesis covers a study on kinematic and dynamic analysis of a new type of spatial six degree of freedom parallel manipulator. The background for structural synthesis of parallel manipulators is also given. The structure of the said manipulator is especially designed to cover a larger workspace then well-known Stewart Platform and its derivates. The main point of interest for this manipulator is its hybrid actuating system, consisting of three revolute and three linear actuators. Kinematic analysis comprises forward and inverse displacement analysis. Screw Theory and geometric constraint considerations were the main tools used. While it was possible to derive a closed-form solution for the inverse displacement analysis, a numerical approach was used to solve the problem of forward displacement analysis. Based on the results of the kinematic analysis, a rough workspace study of the manipulator is also accomplished. On the dynamics part, attention has been given on inverse dynamics problem using Lagrange-Euler approach. Both high and lower level software were heavily utilized. Also computer software called 'CASSoM' and 'iMTDAS' are developed to be used for structural synthesis and inverse displacement analysis. The major contribution of the study to the scientific community is the proposal of a new type of parallel manipulator, which has to be studied extensively regarding its other interesting properties. 11

Benzer Tezler

  1. Tez No

    143521

    Inertial parameter desing of spatial mechanisms

    Uzaysal mekanizmalarda atalet parametrelerinin tasarımı

    FATİH CEMAL CAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. REŞİT SOYLU

  2. Tez No

    21855

    Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü

    Modeling simulation control of an industrial robot

    OSMAN CANBERİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. AHMET KUZUCU

  3. Tez No

    537068

    Static and dynamic analyses of composite helicoidal rods with mixed finite element method

    Kompozit helisel çubukların karışık sonlu elemanlarla statik ve dinamik analizi

    ÜMİT NECMETTİN ARIBAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET HAKKI OMURTAG

  4. Tez No

    737098

    Bölgesel ve küresel boyuttaki afetlerin farklı jeosensörler ile incelenmesi ve analizi

    Investigation and analysis of regional and global disasters using different geosensors

    BİLAL MUTLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERDAR EROL

  5. Tez No

    749592

    Engineering geological characterization of the rock masses and their evaluation by spatial analyses, determination of the rock slope failure susceptibility zones and hazard assessment of Mudurnu (Bolu)

    Mudurnu (Bolu) kaya kütlelerinin mühendislik jeolojisi açısından karekterizasyonu, mekansal analizlerle değerlendirilmesi, kaya şevlerin yenilme yatkınlık zonlarının belirlenmesi ve tehlike değerlendirmesi

    ARZU ARSLAN KELAM

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Jeoloji MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Jeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALUK AKGÜN

    PROF. DR. ANTONİO BOBET

Geri Dön