Çarpışmanın kinetik modellenmesi, simülasyonu ve robotik uygulamaları
Kinematical modeling, simulation and robotics applications of collision
- Tez No: 136603
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. NACİ ZAFER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
Ill ÖZET Bu çalışmada Puma benzeri 6 serbestlik dereceli bir robot modellenerek, bu robotun kinematik, ters kinematik hesaplarının yanı sıra simülasyonun gerçekleştirildiği ortamdaki robot ve nesnelerin çarpışma kontrolü için bir algoritma geliştirilerek, bir bilgisayar programı haline getirilmiştir. Simülasyonun gerçekleştirilmesinde OpenGL uygulama programlama arabirimi (API)'nin yanı sıra GLUI, GLUT kütüphaneleri kullanılmıştır. Yazılan bilgisayar programı aracılığı ile bir 3B modelleme programından VRML formatında kaydedilmiş bir robot modelinin, kinematik hesaplamalar için gerekli olan parametreler de girilerek, simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Programda, robotun sanal ortamda verilen komutlara tepkileri ve ortamdaki diğer nesnelere çarpıp çarpmadığı gözlemlenmiştir. Robota kumanda etmek için 6 eksenli bir oyun kolu olan Microsoft Forcefeedback2 Joystick kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
IV SUMMARY In this work, a 6-DOF Puma-like robot is modeled and this robot's calculations related with kinematics and inverse kinematics is done. An algorithm is developed in order to determine probable collisions between the robot and other objects in the virtual environment as well. And then, all work is combined in simulation software. In the computer program, OpenGL application programming interface with GLUT and GLUI libraries are used. Any robot model that saved as VRML file format by any 3D modeling software can be simulated by the computer program with entering the required parameters for kinematics calculations. Robots reactions to the given commands and its probable collisions in the virtual environment are observed. A 6-axis (DOF) joystick (Microsoft Forcefeedback2 Joystick) is used to control the robot in simulation.
Benzer Tezler
- Modeling and design of a buried explosive detector based on neutron scattering
Nötron saçılması temelli bir gömülü patlayıcı dedektörünün modellenmesi ve tasarımı
METE YÜCEL
Doktora
İngilizce
2018
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENAP ŞAHABETTİN ÖZBEN
- Tekstil endüstrisi atıksularının ardışık kesikli biyoreaktör ile arıtılması ve modellenmesi
Treatment of textile industry wastewaters by sequencing batch bioreactor and modelling
YASEMİN DAMAR
Doktora
Türkçe
2009
Çevre MühendisliğiSakarya ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP İLERİ
- Comparison of long term and cycle data calibration for modelling of sequencing batch reactor
Ardışık kesikli reaktörün modellenmesi için uzun dönemli ve döngüsel veri kalibrasyonlarının karşılaştırılması
YASEMİN ÖZLİMAN FARIMMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NEVİN YAĞCI
- Numerical simulation of a magnetoplasmadynamic arcjet thruster
Eksenel simetrik bir manyetoplazmadinamik itici içindeki akışın sayısal simülasyonu
MELİH ALTINÖZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. UMUR DAYBELGE
- Kuş çarpmasına maruz helikopter kanopilerinin yapısal davranışı
Structural behavior of helicopter canopies subjected to bird strike
MERİÇ KAHVECİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAHİT MECİTOĞLU