Dynamic performances of kinematically and dynamically adjustable planar mechanisms
Kinematik ve dinamik olarak ayarlanabilir düzlemsel makanizmaların dinamik performansı
- Tez No: 143236
- Danışmanlar: PROF.DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
Bu tezde, kinematik ve dinamik olarak ayarlanabilir düzlemsel mekanizmaların dinamik performansları araştırılmıştır. Burada ayarlanabilir mekanizma, değişken çalışma şartlarında mekanizmanın dinamik davranışını optimize etmek için üzerinde kinematik ve/veya dinamik parametrelerin kontrollü bir biçimde değiştirildiği bir mekanizma olarak tanımlanmaktadır. Burada değişken çalışma şartları mekanizma üzerindeki değişken yükleri ve/veya istenen değişken giriş hareketini simgelemektedir. Mekanizmanın dinamik davranışı tahrik torkundaki/kuvvetindeki dalgalanmaların minimizasyonu, tahrik motorları tarafından tüketilen enerjinin minimizasyonu vs. ile optimize edilebilmektedir. Ayarlanabilir mekanizmalar ayarlanabilir parametrenin türüne göre dinamik olarak ve kinematik olarak ayarlanabilir mekanizmalar olmak üzere iki gruba ayrılırlar. Esas amacın bir dinamik parametre veya parametreleri değiştirmek olduğu mekanizmalar dinamik olarak ayarlanabilir mekanizmalar olarak isimlendirilirler. Diğer taraftan, kinematik olarak ayarlanabilir mekanizmalarda esas amaç kinematik bir parametreyi veya parametreleri değiştirmektir. Bu çalışmanın temel amacı, değişken çalışma şartlarında, farklı dinamik davranışları dikkate alarak ayarlanabilir mekanizmaların faydalarını araştırmaktır. Bu amaçla bilgisayarda değişik simülasyonlar gerçekleştirilmiştir. Bu simülasyonlarda, gerçek uygulamalarda ortaya çıkacak pratik kısıtlamalar mümkün olduğunca dikkate alınmıştır. Sonuçlar göstermektedir ki, bir çok durumda mekanizmamn dinamik davranışı, küçük değişikliklerle orijinal mekanizmalardan elde edilen ayarlanabilir mekanizmalar ile oldukça etkin bir biçimde düzelmektedir. Anahtar Kelimeler : Dinamik davranışın optimizasyonu, ayarlanabilir mekanizmalar, dinamik performans.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the dynamic performances of kinematically and dynamically adjustable planar mechanisms have been investigated. An adjustable mechanism is here defined to be a mechanism where some of the kinematic and/or dynamic parameters are changed in a controlled manner in order to optimize the dynamic behaviour of the mechanism in spite of variable operating conditions. Here, variable operating conditions refer to variable load(s) on the mechanism and/or variable desired input motion. The dynamic behaviour of the mechanism may be optimized via minimization of the actuator torque/force fluctuations, minimization of energy consumed by the actuators etc. According to the type of the adjustable parameter, the adjustable mechanisms are classified into two groups namely, dynamically adjustable mechanisms and kinematically adjustable mechanisms. Mechanisms, where the main concern is to change a dynamic parameters) are called dynamically adjustable mechanisms. In the kinematically adjustable mechanisms, on the other hand, the main concern is to change a kinematic parameters). The main objective of this study is to investigate the benefits of adjustable planar mechanisms, regarding different dynamic behaviours under variable operating conditions. To achieve this objective, various simulations have been performed on the computer. In these simulations, practical constraints that will exist in a real application have been taken into account as much as possible. The results reveal that, in many cases, the dynamic behaviour of a planar mechanism may be improved quite extensively via adjustable mechanisms which are obtained from the original mechanisms with slight modifications. Keywords : Optimization of dynamic behaviour, adjustable mechanisms, dynamic performance.
Benzer Tezler
- Esnek mekanizmaların tasarlanması ve kontrolü
Design and control of compliant mechanisms
AYŞE TEKEŞ
Doktora
Türkçe
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET SALIH DOKUZ
- High performance dynamical modeling of complex topology systems
Kompleks topoloji sistemlerin yüksek performanslı dinamik modellemesi
SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
Doktora
İngilizce
2007
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Development and control of a parallel endoscopic surgical robot platform for beating heart procedures
Atan kalp prosedürleri için paralel endoskopik cerrahi robot platformunun geliştirilmesi ve kontrolü
ONUR ERSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZKAN BEBEK
- Design, implementation and control of an overground gait and balance trainer with an active pelvis-hip exoskeleton
Aktif pelvis-kalça dış iskeletli zemin üzeri yürüyüş ve denge rehabilitasyon cihazının tasarımı, uygulanması ve kontrolü
HAMMAD MUNAWAR
Doktora
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Self-motion control of kinematically redundant robot manipulators
Kinematik olarak artik robot kollarinin iç-hareket denetimi
OMAR WALEED NAJM MAAROOF
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE