Fuzzy logic control of a four wheel steering system
Dört tekerlekten yönlendirme sistemlerinin bulanık mantık ile denetlenmesi
- Tez No: 143456
- Danışmanlar: PROF. DR. SAMİM ÜNLÜSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dört Tekerlekten Yönlendirme (4WS), Arka Tekerlekten Yönlendirme, Bulanık Mantık ile Kontrol (FLC), Bulanık Mantık, Four- Wheel Steering (4WS), Rear Wheel Steering, Fuzzy Logic Control (FLC), Fuzzy Logic
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 230
Özet
Araç dinamiği denetleme sistemleri, sürücünün direksiyonu çevirmesiyle dört tekerlekten yönlendirme düzeneğini kullanarak aracın dikey eksen etrafında dönme hızı ve yüzme açısının denetlenmesini sağlama çalışmalarında kullanılmaktadır. Bu tezde de bu amaç doğrultusunda bulanık mantık ile kontrol sistemi tasarlanmaktadır. îlk olarak yalpa ekseni etrafındaki hareketim de içerecek üç serbestlik dereceli araç modeli hazırlanmıştır. Tekerleklerin doğrusal olmayan modellenmesinde de“Magic Formula”uygulanmıştır. Bulanık mantık denetleyicisi hazırlanırken, iki boyutlu kurallar tablosu oluşturulmuştur. Bu tabloda minimize edilecek olan yüzme açısının hatası ve bu hatanın zamana bağlı değişimi temel alınmıştır. Modellerin geçerliliğini denetlemek için iki tekerlekli bisiklet modeli ile üç serbestlik dereceli doğrusal ve doğrusal olmayan modeller karşılaştmlnuştır. Daha sonra ise bulanık mantık kullanarak kontrolü yapılan model ile önden yönlendirme sistemli araçlarla önceki araştırmalarda bulunan yöntemlerle arka tekerleklerin dönüşü kontrol edilen araç modelleri karşılaştırılmıştır Analiz sonuçlarına göre, bu çalışmada tasarlanan ve bulanık mantık ile kontrol edilen araç modelinin dinamik davranışı, simulasyonun hemen ilk başlarında bile yüzme açısını sıfirlamasıyla ve dikey eksendeki dönme açısının hızlı tepki verme özelliği ile diğer kontrol teknikleri ile yönlendirilen arka tekerlekten dönüş modellerine ve önden direksiyon modeline kıyasla daha üstün bir performans sergilemektedir
Özet (Çeviri)
Vehicle dynamics control systems may be used to integrate the driver's steering input together with the four-wheel steering system (4WS) in order to improve the vehicle's dynamic behavior with respect to yaw rate and body sideslip angle. The goal of this thesis is to develop a fuzzy logic controller for this purpose. In the first stage of the study, a three-degree of freedom nonlinear vehicle model including roll dynamics is developed. The Magic Formula is applied in order to formulate the nonlinear characteristics of the tires. In the design of the fuzzy logic controller, a two-dimensional rule table is created based on the error and on the change in the error of sideslip angle, which is to be minimized. The rule table elements are filled in, and adjusted. For simulation, first, the bicycle model and 3-dof model with respect to linear and nonlinear characteristics are compared to validate the model. Fuzzy logic controlled model is then compared with front wheel steering vehicle and the vehicles having different control strategies that have previously been studied to actively control the rear wheel steering angle. The results of analysis indicate that the dynamic behavior of the fuzzy logic controlled vehicle is superior with respect to other strategies and front wheel steering vehicle in obtaining zero body sideslip angle even in transient motion and quick response of yaw rate during steady state cornering and lane change maneuvers.
Benzer Tezler
- Collision avoidance and crash mitigation via intelligent steering intervention
Aktı̇f dı̇reksı̇yon müdahalesı̇ ı̇le kaza önlenmesı̇ ve çarpışma etkı̇sı̇nı̇n azaltılması
HASAN ŞAHİN
Doktora
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- Design and simulation of an ABS for an integrated active safety system for road vehicles
Yol araçlarında tümleşik aktif güvenlik sistemi için ABS tasarım ve simulasyonu
MURAT ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. Y. SAMİM ÜNLÜSOY
- Design and simulation of a traction control system for an integrated active safety system for road vehicles
Yol araçlarında tümleşik aktif güvenlik sistemi için çekiş kontrol sistemi tasarımı ve simulasyonu
GÖRKEM OKTAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. Y. SAMİM ÜNLÜSOY
- Behavior-based fuzzy control for a mobile robot with non-holonomic constraints
Holonomik olmayan kısıtlara sahip bir mobil robotta davranış temelli bulanık kontrol
MUSTAFA ŞİRİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Elektrikli araçlarda optimal tork kontrolü
Optimal torque control for electric vehicles
ISLAM R.H. SHAMIA
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ KEMAL KESKİN