Reconfiguring sliding-mode controller for underwater vehicles
Sualtı araçları için yeniden yapılanabilir kayar kipli denetim
- Tez No: 152588
- Danışmanlar: PROF. DR. KADRİ ÖZÇALDIRAN, PROF. DR. FEZA KERESTECİOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada sığ suda harekat icra eden sualtı araçlarının aşın deniz dalga etkileri gibi zor şartlar altında denetimi problemi incelenmiştir. Hızlı teknolojik gelişmelerin sonucunda sistemler gittikçe daha karmaşık hale gelmektedirler. Bu karmaşık sistemler arızalardan ve çevresel etkenlerden kaynaklanan sistem belirsizliklerinden etkilenmemek için arızaya müsamahalı denetime ihtiyaç duymaktadırlar. Bu doktora tezinde, arızaya müsamahalı denetim için kayar kip tekniğim temel alan yeni bir yeniden yapılanabilir denetleyici önerilmiştir. Kayar kipli teknikle yeniden yapılanabilir denetim arızalardan ve çevresel etkilerden kaynaklanan sistem belirsizliklerinin etkilerini sıfırlar ve sadece gerektiğinde denetleyicinin gürbüzlüğünü artırarak çatırtıdan kaçınmayı sağlar. Sonuç olarak sistem belirsizlikleri durumunda kabul edilebilir bir performans sağlanır ve nominal sistem durumunda çatırtı olayı ortadan kaldırılmış olur.
Özet (Çeviri)
The challenging control problem of underwater vehicles is addressed in this study under excessive sea wave disturbances at shallow submerged operation. The systems are becoming more and more complex with the effect of rapid technological developments. These complex systems require fault tolerant control systems in order to accommodate with the uncertainties caused by faults or environmental changes. In this doctoral dissertation, a novel re-configuring controller is proposed based on sliding mode methodology for fault or disturbance tolerant control. Re-configuring control with sliding mode technique annuls the unwanted effects of system uncertainties caused by faults and environmental effects and avoids the chattering by increasing the robustness of the controller when it is necessary. As a result acceptable performance is obtained in case of system uncertainties and the chattering phenomenon is eliminated for the nominal system situation.
Benzer Tezler
- Fault Tolerant Control of Octoplane UAVs Using Sliding Mode Techniques
Kayan Kipli Teknikler Kullanarak Octoplane İnsansız Hava Araçlarının Hata Toleranslı Kontrolü
İBRAHİM MIZRAK
- Reconfiguring the supply network of a telecommunication company operating in Turkey
Türkiye'de faaliyet gösteren bir telekomünikasyon şirketinin tedarik ağının yeniden biçimlendirilmesi
ÖZLEM ÖZKURT
- Reconfiguring the concept of the trickster and crafting a trickster text hypothesis
Düzenbaz kavramının yeniden yapılandırılması ve bir düzenbaz metin hipotezinin oluşturulması
HENRİETA KRUPA
- Reconfiguring household waste supply chains for circular value co-creation
Döngüsel ortak değer yaratma için evsel atık tedarik zinciri yeniden tasarlanması
BURÇİN ÖZDAMAR
- Reconfiguring the urban deathscape: Environment, public health, and urban transformation in nineteenth and twentieth- century İzmir
Kentsel ölüm coğrafyasının yeniden yapılandırılması: On dokuzuncu ve yirminci yüzyıl İzmir'inde çevre, kamusal sağlık ve kentsel dönüşüm
SELVİHAN KURT
Doktora
İngilizce
2026
İstanbul Teknik ÜniversitesiSanat Tarihi Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
Yükleniyor...