Robot dizgeleri ve denetiminin, TR5 eğitim robotu kullanılarak incelenmesi
Investigation of robot systems and their control by using a TR5 educational robot arm
- Tez No: 155045
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ABDULLAH SEZGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot, robot kol, Denavit-Hartenberg, dönüşüm matrisleri, Robot, robot arm, kinematics, Denavit-Hartenberg, transform matrices
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ondokuz Mayıs Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
ROBOT DİZGELERİ VE DENETİMİNİN, TR5 EGITIM ROBOT KOLU KULLANILARAK İNCELENMESİ ÖZET Bu tez çalışmasında Robot Dizgeleri ve Denetimi eğitim amaçlı üretilmiş olan TR 5 robot kolu kullanılarak incelenmiştir. İlk olarak robot tanımı ve temel kavramlar açıklanarak endüstriyel robotların genel parçalan, sınıflandırılması, robot koordinat sistemleri irdelenmiştir. Kinematik esaslar verilerek genel koordinat dönüşümleri anlatılmıştır. Kinematik modelleme ve Denavit Hartenberg Yaklaşımı incelenmiş ve bazı tipik robot manipülatör yapılarının kinematik gösterilimleri yapılarak bunların düz kinematik denklemleri elde edilmiştir. Ayrıca TR5 eğitim robotunun teknik ve mekanik özellikleri incelenerek yazılım olarak sunduğu olanaklar açıklanmış, yazılımda kullanılacak komutlar verilerek örneklendirilmiştir. Üç eklemli düzlemsel bir robot kol için ters kinematik çözümde yaklaşımlar incelenmiştir. Bu yaklaşımlar esas alınarak beş eklemli TR 5 eğitim robotunun Denavit -Hartenberg parametreleri elde edilmiş ve eklemlere ait homojen dönüşüm matrisleri elde edilerek düz kinematik denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra bu denklemler kullanılarak robotun ters kinematik çözümlenmesi yapılmıştır. Yapılan bu çözümleme kullanılarak yazılan program yardımıyla robotun istenilen koordinatlara hareketi gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
INVESTIGATION OF ROBOT SYSTEMS AND THEIR CONTROL BY USING A TR5 EDUCATIONAL ROBOT ARM ABSTRACT In this study, robot systems and their control have been investigated by using a TR5 educational robot arm. Firstly, robot definition and some basic concepts have been explained and thus, general parts and classification of industrial robots, robot coordinate systems have been mentioned. By using kinematics fundamentals, general coordinate transforms have been given. Kinematics modelling and Denavit Hartenberg approach have been investigated and using the kinematics representation of some typical robot manipulator structures, their direct kinematics equations have been obtained. In addition, TR5 educational robot arm have been investigated from technical and mechanical viewpoint,its being programming capability and its programming instructions have been given. Inverse kinematics approachs have been investigated for a planar robot arm having three joints. Based on these approaches, the Denavit-Hartenberg parameters of a TR5 educational robot arm which has 5 joints have been obtained and thus homogeneous joint transform matrices and direct kinematics equations have been found. By using these kinematics equations, the inverse kinematics analysis of the robot has been carried out. Finally, a computer program using the inverse kinematics analysis has been coded in order to move the robot arm to the desired coordinates and the robot movement has been observed.
Benzer Tezler
- Self-tuning type adaptive controllers for robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
SUNAY SADIK GENÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Derin öğrenme ile cerrahi video anlama
Surgical video understanding with deep learning
ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU SARIKAYA
- Yapay zeka yöntemleriyle robotlarda model temelli arıza yalıtımı ve arızaya dayanıklı denetim
Model based fault isolation and fault tolerant control of robot manipulators using artificial intelligence methods
TOLGA YÜKSEL
Doktora
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN
- A Speaker-dependent isolated speech recognition system for the hero-I robot
Başlık çevirisi yok
MELTEM CELASUN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. MÜREN GÖKERİ
- Holonic modelling of robot hands
Robot ellerin holonik modellemesi
MEHMET DURNA
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN