Geri Dön

Robot dizgeleri ve denetiminin, TR5 eğitim robotu kullanılarak incelenmesi

Investigation of robot systems and their control by using a TR5 educational robot arm

  1. Tez No: 155045
  2. Yazar: GÖKHAN KAYHAN
  3. Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ABDULLAH SEZGİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot, robot kol, Denavit-Hartenberg, dönüşüm matrisleri, Robot, robot arm, kinematics, Denavit-Hartenberg, transform matrices
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Ondokuz Mayıs Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 102

Özet

ROBOT DİZGELERİ VE DENETİMİNİN, TR5 EGITIM ROBOT KOLU KULLANILARAK İNCELENMESİ ÖZET Bu tez çalışmasında Robot Dizgeleri ve Denetimi eğitim amaçlı üretilmiş olan TR 5 robot kolu kullanılarak incelenmiştir. İlk olarak robot tanımı ve temel kavramlar açıklanarak endüstriyel robotların genel parçalan, sınıflandırılması, robot koordinat sistemleri irdelenmiştir. Kinematik esaslar verilerek genel koordinat dönüşümleri anlatılmıştır. Kinematik modelleme ve Denavit Hartenberg Yaklaşımı incelenmiş ve bazı tipik robot manipülatör yapılarının kinematik gösterilimleri yapılarak bunların düz kinematik denklemleri elde edilmiştir. Ayrıca TR5 eğitim robotunun teknik ve mekanik özellikleri incelenerek yazılım olarak sunduğu olanaklar açıklanmış, yazılımda kullanılacak komutlar verilerek örneklendirilmiştir. Üç eklemli düzlemsel bir robot kol için ters kinematik çözümde yaklaşımlar incelenmiştir. Bu yaklaşımlar esas alınarak beş eklemli TR 5 eğitim robotunun Denavit -Hartenberg parametreleri elde edilmiş ve eklemlere ait homojen dönüşüm matrisleri elde edilerek düz kinematik denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra bu denklemler kullanılarak robotun ters kinematik çözümlenmesi yapılmıştır. Yapılan bu çözümleme kullanılarak yazılan program yardımıyla robotun istenilen koordinatlara hareketi gözlemlenmiştir.

Özet (Çeviri)

INVESTIGATION OF ROBOT SYSTEMS AND THEIR CONTROL BY USING A TR5 EDUCATIONAL ROBOT ARM ABSTRACT In this study, robot systems and their control have been investigated by using a TR5 educational robot arm. Firstly, robot definition and some basic concepts have been explained and thus, general parts and classification of industrial robots, robot coordinate systems have been mentioned. By using kinematics fundamentals, general coordinate transforms have been given. Kinematics modelling and Denavit Hartenberg approach have been investigated and using the kinematics representation of some typical robot manipulator structures, their direct kinematics equations have been obtained. In addition, TR5 educational robot arm have been investigated from technical and mechanical viewpoint,its being programming capability and its programming instructions have been given. Inverse kinematics approachs have been investigated for a planar robot arm having three joints. Based on these approaches, the Denavit-Hartenberg parameters of a TR5 educational robot arm which has 5 joints have been obtained and thus homogeneous joint transform matrices and direct kinematics equations have been found. By using these kinematics equations, the inverse kinematics analysis of the robot has been carried out. Finally, a computer program using the inverse kinematics analysis has been coded in order to move the robot arm to the desired coordinates and the robot movement has been observed.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    15761

    Self-tuning type adaptive controllers for robotic manipulators

    Başlık çevirisi yok

    SUNAY SADIK GENÇER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1991

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS

  2. Tez No

    759996

    Derin öğrenme ile cerrahi video anlama

    Surgical video understanding with deep learning

    ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU SARIKAYA

  3. Tez No

    276519

    Yapay zeka yöntemleriyle robotlarda model temelli arıza yalıtımı ve arızaya dayanıklı denetim

    Model based fault isolation and fault tolerant control of robot manipulators using artificial intelligence methods

    TOLGA YÜKSEL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN

  4. Tez No

    1271

    A Speaker-dependent isolated speech recognition system for the hero-I robot

    Başlık çevirisi yok

    MELTEM CELASUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1987

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. MÜREN GÖKERİ

  5. Tez No

    90678

    Holonic modelling of robot hands

    Robot ellerin holonik modellemesi

    MEHMET DURNA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN

Geri Dön