Geri Dön

3 boyutlu robot kol simülasyonu

3 dimensional robot arm simulation

  1. Tez No: 155885
  2. Yazar: ERDOĞAN ÖZCAN
  3. Danışmanlar: PROF.DR. MAHMUT GÜLESİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Teknik Eğitim, Mechanical Engineering, Technical Education
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 136

Özet

Sanayi robotları çok pahalı cihazlar olduğu için çalışma surelerinin dikkatli planlanması gerekmektedir. Genellikle fabrikada yeni bir iş için robotlar programlanırken, robot üzerinde program çalışmaları yapılmaktadır. Programda hata olması durumunda, robot kolun etrafındaki cisim ve tezgahlara çarpma durumu söz konusudur. Program düzeltme işleminin robot bilgisayarı üzerinden yapılması maliyetin artmasına, zaman ve iş gücü kaybına sebep olur. Bu çalışma ile mafsallı bir robot kol için simülasyon programı hazırlanmıştır. Robot kol 3B'lu olarak AutoCAD ortamında modellenmiş ve kullanıcının girdiği robot program satırları yorumlanarak 3B'lu simülasyon AutoLISP programlamam dili kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Böylece robot programındaki hatalar önceden belirlenerek düzeltmelerin yapılıp robota gönderilmeye hazır duruma getirilmesi sağlanmıştır.Anahtar Kelimeler : Robot, Robot Kol Simülasyonu, Çalışma Hacnit Konfigürasyonu

Özet (Çeviri)

Working time of industrial robots should be planned carefully since they are expensive. In factories, robot programming activities are generally performed on the robot computer when the robot is prepared for a new job. The robot mat hit the parts and machine tools around it, if there exists a mistake in the robot program. Making program modifications on the robot computer increases cost and causes time and labour waste. In this work a simulation program has been prepared for an industrial articulated robot. The robot was modeled in, AutoCAD. After evaluating the robot program prepared by the user, 3D simulation of the robot is performed by the use of AutoLISP programming language. Thereby the program mistake can be determined and corrected in advance and the corrected programs can be downloaded to the robot computer.Key Words Robot, Robot Simulation, Working Space, Configuration

Benzer Tezler

  1. Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu

    Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer

    HASAN SANCAKTAROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. LEYLA GÖREN

  2. Vi̇sual servo control appli̇cati̇on i̇n a humanoi̇d robot usi̇ng depth-camera i̇nformati̇on

    Derinlik kamera bilgisini kullanarak insansı robot'ta görsel servo-kontrol uygulaması

    AREZOU RAHİMİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Dört bacaklı robot tasarımı ve geliştirilmesi

    Design and development of quadruped robot

    COŞKUN AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ENGİN

  4. Robotlarla nesne tanıma

    Object recognition for robots

    YAVUZ ÇAPKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiKarabük Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ CAN BÜLENT FİDAN

  5. İnsansı robot kolu ön tasarımı ve analizi

    Pre-design of humanoid human arm and anaysis

    İLKAY MEŞELİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL