Kızaklı sarkaç sisteminin H-sonsuz optimal kontrol yöntemleri ile salınımsız kontrolü
Control of a single pendulum gantry system with H-Infinity optimal conrol methods
- Tez No: 384863
- Danışmanlar: PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Bu çalışmada, karma duyarlılık fonksiyonu optimizasyonu tek giriş tek çıkışlı sistemler için incelenmiş ve bu tasarım yöntemi kızaklı sarkaç sisteminin salınımsız kontrolü problemine uygulanmıştır. Sistemin hedeflenen davranışı göstermesi için ağırlık fonksiyonları ve biçimlendirme filtresi fonksiyonu belirlenmiştir. Tasarlanan H-sonsuz problemin, frekans tanım bölgesi çözümü ve durum uzayı çözümü ile kontrolörler hesaplatılmıştır. Frekans genlik yanıtları iyi ayarlanmış duyarlılık ve tamamlayıcı duyarlılık fonksiyonları ile hesaplanan kontrolörler aracılığıyla, sarkacın bağlı olduğu, dişli kızak üzerinde hareket eden taşıyıcı hareket ettirilerek sarkacın salınım açısı kontrol edilmiştir. Kontrolörlerin başarımı, yapısal model bilinmezlikleri, parametre değişimleri ve bozucu girişler altında sistemin doğrusal olmayan modeli kullanılarak benzetim yolu ile irdelenmiş ve karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, the mixed sensitivity function optimization is analyzed for the single input single output systems and this approach is applied to control the single pendulum gantry without swing. The weighting functions and the shaping filter function are determined to achieve the desired system attitude. Controllers are calculated by the frequency domain solution and the state space solution of the designed H-infinity problem. By well tuned frequency response of sensitivity and complementary sensitivity functions, the swing angle of the single pendulum rod is controlled by the position of the cart which is mounted to the pendulum. The performance of both controllers under model and parameter uncertainties, and disturbances are investigated and compared by the simulations using non-linear model of the system.
Benzer Tezler
- Development and validation of a novel physical neck for crash test dummies
Çarpışma test mankenleri için özgün bir fiziksel boyun modeli geliştirilmesi ve doğrulanması
ULAŞ GÖÇMEN
Doktora
İngilizce
2024
BiyomühendislikOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA İLHAN GÖKLER
DOÇ. DR. VOLKAN ESAT
- D398S, I323V, I372Q/V VE V380F mutasyonlarının Anoxybacillus gonensis glukoz izomerazının kinetik parametreleri ve ısıl kararlılığı üzerine olan etkisinin araştırılması
Investigation of the effect of D398S, I323V, I372Q/V and V380F mutations on the kinetic parameters and thermal stability of glucose isomerase from Anoxybacillus gonensis G2T
MERVE KIZAKLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
BiyokimyaRecep Tayyip Erdoğan ÜniversitesiSu Ürünleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN KARAOĞLU
- Helikopter iniş takımlarının dinamik analizi
The dynamic analysis of helicopter landing gears
AHMET ÖVEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CİHAN DEMİR
- Eklemeli imalat yöntemi ile üretilen polimer yatakların sürtünme özelliklerinin incelenmesi
Investigation of friction properties of polymer bearings produced by additive manufacturing method
İBRAHİM EKİCİER
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiTokat Gaziosmanpaşa ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MİTHAT ŞİMŞEK
- Anti-swing control of mobile boom crane
Hareketli bom vincinin salınıma karşı kontrolü
ÖMER DUMLUPINAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM SİNA KUSEYRİ