Configurable robot base design for mixed terrain applications
Değişik arazi koşulları için ayarlanabilir robot platformu tasarımı
- Tez No: 166987
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot platformu, hareketli robot, modüler robot yapısı vıı, Robotic platform, mobile robot, modular robot structure
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz DEĞİŞİK ARAZİ KOŞULLARİ İÇİN AYARLANABİLİR ROBOT PLATFORMU TASARIR/SI BA YAR, Gökhan Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Yrd. Doç. Dr. Buğra KOKU Yardımcı Tez Yöneticisi : Yrd. Doç. Dr. İlhan KONUKSEVEN Ağustos 2005, 124 sayfa Robotik çalışmalarda, disiplinler arası yapısı ile hareketli robot çalışmaları hızla gelişen bir araştırma alam oluşturmaktadır. Gelecek vaat eden bu alan, eğitim kurumlarının, sanayinin, devlet kurumlarının ve güvenlik şirketlerinin ilgisini çekmeye başlamıştır. Bugün, hareketli robotlar bir çok alanda değişik görevleri üstlenmişlerdir. Yalan gelecekte bu robotların yoğun bir şekilde kullanılması beklenmektedir. Bu tez çalışmasında, değişik amaçlar için kullanılabilecek bir robot platformunun tasannu ve üretimi hedeflenmiştir. Bir çok amaca hizmet edebilecek şekilde tasarlanan robot platformu, kapalı alanların yanı sıra açık alanda arazi şartlarında da çalışabilmesi amaçlanmış ve kişisel hizmet verebileceği gibi askeri uygulamalarda da görev alabilmesi düşünülmüştür. Bu çalışmada, özel bir uygulama alanında çalışabilecek tek bir robot platformundan çok uygun ayarlamalarla değişik yüzeylerde kullanılabilecek, geniş uygulama alanına sahip bir robot modülün vıtasarlanıp üretilmesi ana amaçtır. Robot platformu her türlü arazi koşullarında çalışabilecek şekilde tasarlanmıştır. Bu çalışmanın robot tasarımcılarına tasarım sürecinde nasıl bir yol izleyebilecekleri hakkında ışık tutması da hedeflenmiştir. Üretimi yapılan robot platformu paletli, tekerli ve hem teker hem de paletli olarak test edilmiş ve sonuçlan hareketli robot tasarımcılarına ışık tutacak şekilde sunulmuştur. Ayrıca bu çalışma ile Türkiye'de kendi imkanlarımızla esnek ve modüler robotların tasarlanıp üretilmesi konusunda birikim oluşmasını sağlamak da hedeflenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT CONFIGURABLE ROBOT BASE DESIGN FOR RHIXED TERRAIN APPLICATIONS BA YAR, Gökhan MS., Department of Mechanical Engineering Supervisor : Asst. Prof. Dr. Buğra KOKU Co-Supervisor : Asst. Prof. Dr. fihan KONUKSEVEN August 2005, 124 pages Mobile robotics has become a rapidly developing field of interdisciplinary research within robotics. This promising field has attracted the attention of academicy, industry, several government agencies. Currently from security to personal service mobile robots are being used in a variety of tasks. The use of such robots is expected to only increase in the near future. In this study, it is aimed to design and manufacture a versatile robot base. This base is aimed to be the main driving unit for various applications performed both indoors and outdoors ranging from personal service and assistance to military applications. The study does not attempt to individually address any specific application, indeed it is aimed to shape up a robotic module mat can be used in a wide range of application on different terrain with proper modification. The robot base is specifically designed for mixed terrain applications, yet this study attempts to provide some guidelines to help robot designers. The manufactured robot base is tested with tracks, wheels, and IVwith both tracks and wheels, results are provided as guidelines to robot designers. Last but no the least, this study aims to obtain the know-how of building functional and flexible robots in Turkey by facilitating local resources as much as possible.
Benzer Tezler
- The Adaptation of products with many options in an MRP II environment
Çok opsiyonlu ürünlerin ÜKP ortamına adaptasyonu
ERTAN NALBANTOĞLU
- Design and implementation of a communication controller for supervisory control and data acquisition applications
Yönetimsel denetim ve veri toplama uygulamaları için bir haberleşme kontrol biriminin geliştirilmesi ve uygulanması
İRFAN BIYIK
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NEZİH GÜVEN
- 2-8 MBit/s fiber optik hat teçhizatı arayüz devresinin sahada programlanabilir kapı dizisi ile tasarlanması ve gerçeklenmesi
Designing and implementing 2MBit/s and 8 MBit/s fiber optic line terminating equipment interface circuit by using field programmable gate array
ÜMİT GÖĞÜSGEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. AHMET DERVİŞOĞLU
- Çerkezköy-Kapıkule demiryolu elektrifikasyonu scada sisteminin incelenmesi
A Study of the scada system used in Çerkezköy-Kapıkule railway electrification
İSMAİL MÜJDE
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. NEJAT TUNCAY